Implementação do cálculo de oclusão de intervalo a partir de múltiplos pontos de vista

• Autor(a) principal: Martin, Ana Paula Genari
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEI
• Texto Completo: https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/283
• topic: Álgebra; Raciocínio espacial qualitativo

Com o aumento da interação de agentes robóticos com humanos, a área de Raciocínio Espacial Qualitativo provê formalismos que permitem que robôs sejam capazes de raciocinar e fazer representações espaciais semelhantes ao modo como os humanos o fazem. Sendo a visão uma característica fundamental para o raciocínio espacial, muitos trabalhos foram desenvolvidos utilizando a oclusão como base para verificar como as entidades espaciais se relacionam e como representar essas relações. Em um grupo de trabalho que contenha múltiplos agentes (robóticos e humanos) se faz necessário que cada agente seja capaz de interpretar as informações espaciais fornecidas pelos outros agentes, no entanto, na literatura são encontrados poucos trabalhos que integrem múltiplos pontos de vista. Esse trabalho propõe a implementação do Cálculo de Oclusão de Intervalo (COI) que integra os pontos de vista de diferentes agentes robóticos, permitindo que esses agentes raciocinem sobre sua localização e a localização dos demais agentes e objetos presentes em diferentes cenários. Além disso, é proposta uma extensão do Cálculo de Oclusão de Intervalo de modo que para qualquer forma que os objetos e agentes estejam posicionados em um ambiente, seja possível aplicar o Cálculo de Oclusão de Intervalo utilizando uma tabela de transformação de perspectiva para cada situação. Os experimentos foram realizados em ambiente simulado utilizando o ROS e o GAZEBO com os modelos do robô Husky A200 e um quadrotor. Os mesmos experimentos foram realizados com robôs reais no laboratório de robótica do Centro Universitário da FEI utilizando um robô Husky A200, equipado com um Kinect e o quadrotor Pelican. Através da análise dos resultados obtidos foi possível verificar que o COI pode ser aplicado em um ambiente com múltiplos agentes de forma colaborativa, de forma que os agentes sejam capazes de fazer a transformação de perspectivas e checar a consistência dessas informações.