Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2019 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | eng |
Título da fonte: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/10400.22/15567 |
Resumo: | As competições de robótica móvel desempenham papel preponderante na difusão da ciência e da engenharia ao público em geral. E também um espaço dedicado ao ensaio e comparação de diferentes estratégias e abordagens aos diversos desafios da robótica móvel. Uma das vertentes que tem reunido maior interesse nos promotores deste género de iniciativas e entre o público em geral são as competições de condução autónoma. Tipicamente as Competi¸c˜oes de Condução Autónoma (CCA) tentam reproduzir um ambiente semelhante a uma estrutura rodoviária tradicional, no qual sistemas autónomos deverão dar resposta a um conjunto variado de desafios que vão desde a deteção da faixa de rodagem `a interação com distintos elementos que compõem uma estrutura rodoviária típica, do planeamento trajetórias à localização. O objectivo desta dissertação de mestrado visa documentar o processo de desenho e concepção de uma plataforma robótica móvel do tipo 4-wheel skid-steer para realização de tarefas de condução autónoma em ambiente estruturado numa pista que pretende replicar uma via de circulação automóvel dotada de sinalética básica e alguns obstáculos. Paralelamente, a dissertação pretende também fazer uma análise qualitativa entre o processo de simulação e a sua transposição para uma plataforma robótica física. inferir sobre a diferenças de performance e de comportamento. |
id |
RCAP_71848492630eba7ea3a0fd4474f744e5 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:recipp.ipp.pt:10400.22/15567 |
network_acronym_str |
RCAP |
network_name_str |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
repository_id_str |
7160 |
spelling |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulaçãoCondução AutónomaVisão ComputacionalControloTrajetóriaObstacle AvoidanceAutonomous DrivingComputer VisionControlPathObstacle AvoidanceAs competições de robótica móvel desempenham papel preponderante na difusão da ciência e da engenharia ao público em geral. E também um espaço dedicado ao ensaio e comparação de diferentes estratégias e abordagens aos diversos desafios da robótica móvel. Uma das vertentes que tem reunido maior interesse nos promotores deste género de iniciativas e entre o público em geral são as competições de condução autónoma. Tipicamente as Competi¸c˜oes de Condução Autónoma (CCA) tentam reproduzir um ambiente semelhante a uma estrutura rodoviária tradicional, no qual sistemas autónomos deverão dar resposta a um conjunto variado de desafios que vão desde a deteção da faixa de rodagem `a interação com distintos elementos que compõem uma estrutura rodoviária típica, do planeamento trajetórias à localização. O objectivo desta dissertação de mestrado visa documentar o processo de desenho e concepção de uma plataforma robótica móvel do tipo 4-wheel skid-steer para realização de tarefas de condução autónoma em ambiente estruturado numa pista que pretende replicar uma via de circulação automóvel dotada de sinalética básica e alguns obstáculos. Paralelamente, a dissertação pretende também fazer uma análise qualitativa entre o processo de simulação e a sua transposição para uma plataforma robótica física. inferir sobre a diferenças de performance e de comportamento.Mobile robotics competitions play an important role in the diffusion of science and engineering to the general public. It is also a space dedicated to test and compare different strategies and approaches to several challenges of mobile robotics. One of the aspects that has attracted more the interest of promoters for this kind of initiatives and general public is the autonomous driving competitions. Typically, Autonomous Driving Competitions (CCAs) attempt to replicate an environment similar to a traditional road structure, in which autonomous systems should respond to a wide variety of challenges ranging from lane detection to interaction with distinct elements that exist in a typical road structure, from planning trajectories to location. The aim of this master’s thesis is to document the process of designing and endow a 4-wheel skid-steer mobile robotic platform to carry out autonomous driving tasks in a structured environment on a track that intends to replicate a motorized roadway including signs and obstacles. In parallel, the dissertation also intends to make a qualitative analysis between the simulation process and the transposition of the developed algorithm to a physical robotic platform, analysing the differences in performance and behavior.Dias, André Miguel PinheiroRepositório Científico do Instituto Politécnico do PortoPinheiro, Francisco Jorge Sousa2020-03-03T16:30:35Z20192019-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10400.22/15567TID:202342832enginfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-03-13T12:59:41Zoai:recipp.ipp.pt:10400.22/15567Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T17:35:16.936020Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse |
dc.title.none.fl_str_mv |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação |
title |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação |
spellingShingle |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação Pinheiro, Francisco Jorge Sousa Condução Autónoma Visão Computacional Controlo Trajetória Obstacle Avoidance Autonomous Driving Computer Vision Control Path Obstacle Avoidance |
title_short |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação |
title_full |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação |
title_fullStr |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação |
title_full_unstemmed |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação |
title_sort |
Sistemas de suporte à condução autónoma adequados a plataforma robótica 4-wheel skid-steer: percepção, movimento e simulação |
author |
Pinheiro, Francisco Jorge Sousa |
author_facet |
Pinheiro, Francisco Jorge Sousa |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Dias, André Miguel Pinheiro Repositório Científico do Instituto Politécnico do Porto |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Pinheiro, Francisco Jorge Sousa |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Condução Autónoma Visão Computacional Controlo Trajetória Obstacle Avoidance Autonomous Driving Computer Vision Control Path Obstacle Avoidance |
topic |
Condução Autónoma Visão Computacional Controlo Trajetória Obstacle Avoidance Autonomous Driving Computer Vision Control Path Obstacle Avoidance |
description |
As competições de robótica móvel desempenham papel preponderante na difusão da ciência e da engenharia ao público em geral. E também um espaço dedicado ao ensaio e comparação de diferentes estratégias e abordagens aos diversos desafios da robótica móvel. Uma das vertentes que tem reunido maior interesse nos promotores deste género de iniciativas e entre o público em geral são as competições de condução autónoma. Tipicamente as Competi¸c˜oes de Condução Autónoma (CCA) tentam reproduzir um ambiente semelhante a uma estrutura rodoviária tradicional, no qual sistemas autónomos deverão dar resposta a um conjunto variado de desafios que vão desde a deteção da faixa de rodagem `a interação com distintos elementos que compõem uma estrutura rodoviária típica, do planeamento trajetórias à localização. O objectivo desta dissertação de mestrado visa documentar o processo de desenho e concepção de uma plataforma robótica móvel do tipo 4-wheel skid-steer para realização de tarefas de condução autónoma em ambiente estruturado numa pista que pretende replicar uma via de circulação automóvel dotada de sinalética básica e alguns obstáculos. Paralelamente, a dissertação pretende também fazer uma análise qualitativa entre o processo de simulação e a sua transposição para uma plataforma robótica física. inferir sobre a diferenças de performance e de comportamento. |
publishDate |
2019 |
dc.date.none.fl_str_mv |
2019 2019-01-01T00:00:00Z 2020-03-03T16:30:35Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/10400.22/15567 TID:202342832 |
url |
http://hdl.handle.net/10400.22/15567 |
identifier_str_mv |
TID:202342832 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
eng |
language |
eng |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação instacron:RCAAP |
instname_str |
Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação |
instacron_str |
RCAAP |
institution |
RCAAP |
reponame_str |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
collection |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1799131444510982144 |