Localização e navegação global do ATLASCAR2 usando GNSS e interface com mapas on-line

• Autor(a) principal: Nova, Pedro Miguel Ribeiro Bouça
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/29002
• topic: ATLASCAR 2; Navegação; GNSS; INS; ROS; Google Maps API directions

Os veículos totalmente autónomos, ou veículos sem condutor, são veículos que apenas necessitam que o utilizador ou algum sistema indique o local de destino. Nesse sentido, a presente dissertação tem como objetivos obter a localização global do veículo ATLASCAR 2 e estabelecer um sistema de planeamento e execução de rotas entre a posição corrente e uma determinada posição de destino. A estas finalidades são associadas as tarefas de desenvolver uma interface gráfica em ambiente ROS e implementar um sistema de monitorização remota do estado do veículo através de uma página web. A tarefa de localizar no globo o veículo foi realizada através da instalação e configuração do sensor Novatel SPAN IGM A1. Este sensor integra o sistema de navegação global por satélite com um sistema de navegação inercial, de modo a obter-se leituras de posição absoluta com grande precisão. A navegação global utiliza os pontos de rota obtidos através da descodificação das rotas geradas pelo serviço externo Google Maps API Directions que, posteriormente, são geridos através de uma metodologia de planeamento global que visa fornecer ao módulo planeador local um segmento de caminho indicativo da direção que o veículo deve seguir para chegar ao destino. O planeador global está preparado para proceder ao cálculo de uma nova rota quando o veículo sai da rota estabelecida. Todas as variáveis relativas à localização e navegação global podem ser visualizadas em tempo real através da aplicação Mapviz, para a qual foram desenvolvidos plugins que permitem ao utilizador estabelecer uma missão e acompanhar a execução da mesma. O sistema de monitorização remota é centrado no desenvolvimento de uma base de dados em Postgresql, que é acedida remotamente a partir do veículo para o fornecimento de informação sobre o seu estado. Por fim, foi testado o desempenho do sensor em situações críticas e avaliado o funcionamento da metodologia de planeamento e execução de rota desenvolvida nesta dissertação. Nos testes realizados, o sensor mostra que mesmo em situações mais complicadas, consegue fornecer uma solução de posicionamento que não coloca em causa o funcionamento do módulo de navegação global e em condições favoráveis a incerteza na localização é bastante inferior a um metro.