Registro de imagens aplicado à manipulação industrial robotizada
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2022 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | eng por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UCS |
Texto Completo: | https://repositorio.ucs.br/11338/10763 |
Resumo: | O referenciamento de robôs em aplicações industriais de manipulação de objetos é tipicamente baseado em técnicas de reconhecimento de padrões. Entretanto, esse tipo de solução é fortemente dependente do treinamento, é computacionalmente custosa e geralmente não é passível de análise teórica de desempenho. Neste trabalho, é proposta a aplicação de algoritmos de registro de imagens para estimar a posição e orientação dos objetos a serem manipulados. Para tanto, propõe-se o uso de um método baseado em Correlação de Fase, de forma a segmentar o objeto de interesse e, simultaneamente, estimar os parâmetros de interesse. Como uma das principais contribuições, são apresentadas considerações sobre o registro de imagens por Correlação de Fase, destacando-se limitações que aparentemente passaram despercebidas pela comunidade científica nos últimos 25 anos. Com base nessas considerações, sob condições de teste de interesse da aplicação e assumindo-se o erro absoluto médio como figura de mérito, o método proposto melhora o desempenho de estimação de movimentos de rotação em mais de 1000% em relação à forma em que o método de Correlação de Fase se apresenta na literatura. [resumo fornecido pelo autor] |
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Camargo, Gustavo deAdami, Adriana MiorelliSpindola, Marilda MachadoBorsoi, Ricardo AugustoCosta, Guilherme Holsbach2022-08-04T13:13:52Z2022-08-04T13:13:52Z2022-08-022022-06-04https://repositorio.ucs.br/11338/10763O referenciamento de robôs em aplicações industriais de manipulação de objetos é tipicamente baseado em técnicas de reconhecimento de padrões. Entretanto, esse tipo de solução é fortemente dependente do treinamento, é computacionalmente custosa e geralmente não é passível de análise teórica de desempenho. Neste trabalho, é proposta a aplicação de algoritmos de registro de imagens para estimar a posição e orientação dos objetos a serem manipulados. Para tanto, propõe-se o uso de um método baseado em Correlação de Fase, de forma a segmentar o objeto de interesse e, simultaneamente, estimar os parâmetros de interesse. Como uma das principais contribuições, são apresentadas considerações sobre o registro de imagens por Correlação de Fase, destacando-se limitações que aparentemente passaram despercebidas pela comunidade científica nos últimos 25 anos. Com base nessas considerações, sob condições de teste de interesse da aplicação e assumindo-se o erro absoluto médio como figura de mérito, o método proposto melhora o desempenho de estimação de movimentos de rotação em mais de 1000% em relação à forma em que o método de Correlação de Fase se apresenta na literatura. [resumo fornecido pelo autor]Robot referencing in industrial object manipulation applications is typically based on pattern recognition techniques. However, this type of solution is stronghighly dependent on training, is computationally expensive, and is generally not susceptible to a theoretical performance analysis. In this work, the application of image registration algorithms is proposed to estimate the position and orientation of the objects to be manipulated. Therefore, we propose the use of a method based on Phase Correlation, in order to segment the object of interest and, simultaneously, estimate the parameters of interest. As one of the main contributions, considerations about the registration of images using Phase Correlation are presented, highlighting limitations that apparently went unnoticed by the scientific community in the last 25 years. Based on these considerations, under test conditions of interest to the application and assuming the mean absolute error as a figure of merit, the proposed method improves the performance of estimation of rotational movements by more than 1000% in relation to the way in which the Phase Correlation method is presented in the literature. [resumo fornecido pelo autor]Máquinas Sanmartin LTDA, SANMARTINengporRegistro de imagensRobóticaImage registrationRoboticsRegistro de imagens aplicado à manipulação industrial robotizadainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UCSinstname:Universidade de Caxias do Sul (UCS)instacron:UCSinfo:eu-repo/semantics/openAccessUniversidade de Caxias do Sulhttp://lattes.cnpq.br/9544198267407075Camargo, Gustavo DeMestrado Profissional em Engenharia MecânicaCampus Universitário de Caxias do SulTEXTDissertação Gustavo de Camargo.pdf.txtDissertação Gustavo de Camargo.pdf.txtExtracted texttext/plain100687https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/10763/2/Disserta%c3%a7%c3%a3o%20Gustavo%20de%20Camargo.pdf.txtd6dc22ddc0a0deda22b196a6f8ebe414MD52THUMBNAILDissertação Gustavo de Camargo.pdf.jpgDissertação Gustavo de Camargo.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1195https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/10763/3/Disserta%c3%a7%c3%a3o%20Gustavo%20de%20Camargo.pdf.jpg5a703e6ff8b2262ed94493bc9cd23013MD53ORIGINALDissertação Gustavo de Camargo.pdfDissertação Gustavo de Camargo.pdfapplication/pdf7234267https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/10763/1/Disserta%c3%a7%c3%a3o%20Gustavo%20de%20Camargo.pdf4882e8b770b56be4be28ec8435d6f9d9MD5111338/107632022-10-18 17:46:26.663oai:repositorio.ucs.br:11338/10763Repositório de Publicaçõeshttp://repositorio.ucs.br/oai/requestopendoar:2022-10-18T17:46:26Repositório Institucional da UCS - Universidade de Caxias do Sul (UCS)false |
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