Habilitando processamento de tempo real em sistemas embarcados ROS2.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: MEDEIROS, Lucas da Silva
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNIFEI (RIUNIFEI)
Texto Completo: https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1071
Resumo: Processamento em tempo real é um importante componente no controle digital de processos, especialmente na área de robótica, onde muitas aplicações requerem processamento de dados à medida que os dados chegam e também para controle de atuadores. Assim, esse trabalho busca integrar o FreeRTPS, uma implementação portável e minimalista de um publicador/assinante de tempo real (RTPS), que provê uma opção para aplicações ROS2 em sistemas embarcados onde o tamanho da memória é um fator crítico, com o FreeRTOS, um sistema operacional embarcado de tempo real para sistemas pequenos. Como resultado, tem-se um sistema que possui ferramentas para se efetuar sensoriamento e processamento em tempo real enquanto pode efetuar a troca de mensagens com outras aplicações ROS2 na rede Ethernet.
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