Desenvolvimento de um pêndulo invertido sobre duas rodas
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2023 |
Outros Autores: | |
Tipo de documento: | Artigo |
Idioma: | por spa eng |
Título da fonte: | Brazilian Journal of Production Engineering |
Texto Completo: | https://periodicos.ufes.br/bjpe/article/view/42714 |
Resumo: | O pêndulo invertido é caracterizado por ser um sistema instável a menos que uma força externa aja sobre ele, isso o torna um grande objeto de estudos em diversas áreas. Este trabalho tem como objetivo construir um protótipo de pêndulo invertido utilizando um controlador PID para alcançar a estabilização. Foi desenvolvido um protótipo utilizando-se um Arduino, um acelerômetro e dois motores de corrente continua para a construção do veículo, assim como o desenvolvimento do código computacional. As variações dos parâmetros PID podem resultar na instabilidade do sistema, se forem valores muito altos. Contudo, valores menores do PID resultaram em um controle mais estável desse sistema. |
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Desenvolvimento de um pêndulo invertido sobre duas rodasDevelopment of an inverted pendulum on two wheelsDesarrollo de un péndulo invertido sobre dos ruedasAcelerômetroArduinoPêndulo invertidoPIDAccelerometerArduinoInverted pendulumPIDAcelerómetroArduinoPéndulo invertidoPIDO pêndulo invertido é caracterizado por ser um sistema instável a menos que uma força externa aja sobre ele, isso o torna um grande objeto de estudos em diversas áreas. Este trabalho tem como objetivo construir um protótipo de pêndulo invertido utilizando um controlador PID para alcançar a estabilização. Foi desenvolvido um protótipo utilizando-se um Arduino, um acelerômetro e dois motores de corrente continua para a construção do veículo, assim como o desenvolvimento do código computacional. As variações dos parâmetros PID podem resultar na instabilidade do sistema, se forem valores muito altos. Contudo, valores menores do PID resultaram em um controle mais estável desse sistema.The inverted pendulum is characterized as an unstable system unless an external force acts upon it, making it a subject of study in various fields. The objective of this work is to build a prototype of an inverted pendulum using a PID controller to achieve stabilization. A prototype was developed using an Arduino, an accelerometer, and two DC motors for the vehicle construction, along with the development of the computational code. Variations in the PID parameters can lead to system instability if the values are too high. El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que una fuerza externa actúe sobre él, lo que lo convierte en un objeto de estudio en diversas áreas. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores de corriente continua para la construcción del vehículo, así como el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar la inestabilidad del sistema si los valores son demasiado altos. Sin embargo, valores más bajos de PID resultaron en un control más estable de este sistema. However, lower PID values resulted in a more stable control of this system.El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que sobre él actúe una fuerza externa, lo que lo convierte en objeto de estudio en diversos campos. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores DC para la construcción del vehículo, junto con el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar inestabilidad en el sistema si los valores son demasiado altos. El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que una fuerza externa actúe sobre él, lo que lo convierte en un objeto de estudio en diversas áreas. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores de corriente continua para la construcción del vehículo, así como el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar la inestabilidad del sistema si los valores son demasiado altos. Sin embargo, los valores más bajos de PID resultaron en un control más estable de este sistema. Sin embargo, valores de PID más bajos dieron como resultado un control más estable de este sistema.Universidade Federal do Espírito Santo - UFES2023-10-23info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionArtigo avaliado pelos paresapplication/pdfimage/jpegimage/jpegimage/jpeghttps://periodicos.ufes.br/bjpe/article/view/4271410.47456/bjpe.v9i5.42714Brazilian Journal of Production Engineering; Vol. 9 No. 5 (2023): Special Edition "Lean beyond manufacturing" (October); 70-79Brazilian Journal of Production Engineering; Vol. 9 Núm. 5 (2023): Edición Especial "Lean más allá de la fabricación" (Octubre); 70-79Brazilian Journal of Production Engineering; v. 9 n. 5 (2023): Edição Especial "Lean além da Manufatura" (Outubro); 70-792447-558010.47456/bjpe.v9i5reponame:Brazilian Journal of Production Engineeringinstname:Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)instacron:UFESporspaenghttps://periodicos.ufes.br/bjpe/article/view/42714/28623https://periodicos.ufes.br/bjpe/article/view/42714/28620https://periodicos.ufes.br/bjpe/article/view/42714/28621https://periodicos.ufes.br/bjpe/article/view/42714/28622Copyright (c) 2023 Brazilian Journal of Production Engineeringhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessLeal, Guilherme ViriatoMoura, Ricardo Ribeiro2023-10-25T15:01:07Zoai:periodicos.ufes.br:article/42714Revistahttps://periodicos.ufes.br/bjpePUBhttps://periodicos.ufes.br/bjpe/oairodrigo.r.freitas@ufes.br2447-55802447-5580opendoar:2023-10-25T15:01:07Brazilian Journal of Production Engineering - Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)false |
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