Projeto básico de um manipulador industrial com 4 graus de liberdade
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2017 |
Outros Autores: | |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense (RIUFF) |
Texto Completo: | https://app.uff.br/riuff/handle/1/4574 |
Resumo: | O presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em um segundo momento, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida, foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicial |
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Projeto básico de um manipulador industrial com 4 graus de liberdadeManipulador industrialRobóticaControlador RASTRORobóticaManipulador (Mecanismo)Industrial manipulatorRoboticsAcademic projectRobotic armO presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em um segundo momento, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida, foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicialThis paper presents the basic design of an industrial manipulator which has four degrees of freedom, for academic purposes, with capacity to lift a load of 0,4 kilograms. First was done the modeling of the pieces that compose the manipulator using a design software and then was defined the equipment operation conditions. By this definition was used an analytical approach for the dimension of the motors. In a second moment was developed the geometric model and the dynamic model using a modeling and simulating dynamic systems software. Then tests were done using a control structure in order to evaluate if the results obtained validate the initial projectPedroza, Bruno CamposPessolani, Raul Bernardo VidalDavid, Domingos de Farias BritoSilva, Felipe Matheus Leite daMarinho, Vitor Gomes2017-09-20T12:19:37Z2017-09-20T12:19:37Z2017info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfhttps://app.uff.br/riuff/handle/1/4574CC-BY-SAinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense (RIUFF)instname:Universidade Federal Fluminense (UFF)instacron:UFF2021-12-01T18:55:04Zoai:app.uff.br:1/4574Repositório InstitucionalPUBhttps://app.uff.br/oai/requestriuff@id.uff.bropendoar:21202021-12-01T18:55:04Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense (RIUFF) - Universidade Federal Fluminense (UFF)false |
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O presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em um segundo momento, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida, foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicial |
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