Projeto básico de um manipulador industrial com 4 graus de liberdade

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Felipe Matheus Leite da
Data de Publicação: 2017
Outros Autores: Marinho, Vitor Gomes
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense (RIUFF)
Texto Completo: https://app.uff.br/riuff/handle/1/4574
Resumo: O presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em um segundo momento, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida, foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicial
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