Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores

• Autor(a) principal: Rommel Ferreira Costa, Erwin
• Data de Publicação: 2003
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFPE
• Texto Completo: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5427
• topic: Robôs manipuladores; Trajetória ideal; Simulação do robô

Este trabalho considera robôs manipuladores que empregam motores de passo como força motriz em cada junta. Tendo como dado uma trajetória ideal, o primeiro problema é aproximar esta trajetória por uma outra que seja capaz de ser executada pelo robô. Assim, uma métrica deve ser definida para que a trajetória escolhida seja ótima. O segundo problema é associado à programação do robô. Neste sentido, tendo em vista a trajetória aproximada a ser percorrida, uma estratégia de movimento é escolhida e o programa é gerado. O terceiro problema é associado à simulação do robô de tal forma que todos os componentes eletrônicos ou não, envolvidos no movimento do robô devem ser considerados. Com tal complexidade é possível obter um nível de realismo bastante acentuado, que vai desde a trajetória exata até o movimento do robô. A saída desta simulação pode ser visual, de tal forma que se possa observar o nível de concordância entre a trajetória desejada (aproximada) e a trajetória simulada (considerada como a executada pelo robô). Exemplos teóricos são analisados e um exemplo prático de um braço com três barras e três motores é apresentado