Estudo e refinamento do algoritmo dos mínimos quadrados recursivo aplicado em controle adaptativo

• Autor(a) principal: Knecht, Pablo
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/172724
• topic: Engenharia de controle e automação

Dois métodos de controle adaptativo foram explorados com o objetivo de aplicá-los em processos: o controlador auto-ajustável e o controle adaptativo por modelo de referência. O controlador auto-ajustável utiliza o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo para estimar os parâmetros da planta, um preditor de Smith para compensar o tempo morto, e o controlador a modelo interno que é ajustado em função da estimativa de parâmetros. Como o estimador de parâmetros apresenta alguns problemas quando confrontado com fatores presentes na prática como ruído, perturbações e valor constante adicionado à saída do processo, o algoritmo é modificado seguindo técnicas presentes na literatura e por fim testado para um sistema de primeira ordem. São mostrados principalmente os efeitos do wind-up do estimador e a influência de perturbações na estimativa, aspectos estes que foram contornados com as modificações. Se bem ajustado, o controlador auto-ajustável cumpre a tarefa de manter o desempenho de controle em caso de mudança de parâmetros do processo e as modificações feitas no estimador se mostram eficazes nas simulações realizadas e no teste em um processo de controle de temperatura. Já o controle adaptativo por modelo de referência, nas simulações realizadas em um sistema de primeira ordem, se mostra eficiente no quesito adaptação de parâmetros mas seu desempenho é prejudicado caso o processo possua tempo morto.