Controle inteligente de força em atuadores eletro-hidráulicos

• Autor(a) principal: Carvalho, Lidiane Rodrigues
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
• Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/48509
• topic: Atuador eletro-hidráulico; Electrohydraulic actuator; Controle de força; Force control; Linearização por realimentação; Feedback linearization; Rede neural artificial; Artificial neural network

Os atuadores eletro-hidráulicos são dispositivos comumente implementados em diversas atividades industriais. Assim, para que tais processos ocorram de maneira satisfatória, é desejado que haja a melhor precisão do sistema em termos de posição e força aplicada. Desta vertente surge o tema do presente trabalho, cujo objetivo é avaliar através de simulações numéricas a performance da técnica de controle inteligente que une uma abordagem não linear de Linearização por Realimentação associada a uma Rede Neural Artificial sobre o modelo de um atuador eletro-hidráulico para o controle de sua força. Esta rede corresponde à estratégia de compensação escolhida que é responsável por estimar a não linearidade da zona morta incluída na modelagem da dinâmica da planta. A fim de dispor de mais de uma alternativa de controle para comparação de desempenho, também é apresentado o método não linear aliado a um algoritmo compensador puramente adaptativo. As três estratégias de controle são simuladas para rastreamento de duas trajetórias de força, senoidal e degrau. Logo, em escala de melhor desempenho em relação ao erro médio absoluto (EAM), esteve em primeiro lugar o controlador inteligente, com um EAM_senoidal = 0,0035 N e EAM_degrau = 0,0816 N, seguido respectivamente pelo método adaptativo, com um EAM_senoidal = 0,0103 N e EAM_degrau = 0,0936 N, e pela atuação da estratégia não linear sem compensadores, com um EAM_senoidal = 0,3837 N e EAM_degrau = 0,3953 N. Gerando um aprimoramento de performance significativo com esforço de controle similar, a inserção da rede à técnica de Linearização por Realimentação foi capaz de estimar não somente a zona morta, mas também toda dinâmica do sistema configurada inicialmente como desconhecida ao controlador, assim indicou-se a viabilidade e eficácia do método.