Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Muraro, Thaís
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/169544
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2015.
id UFSC_4b36c785a25e3fbacf1d352c643b1adf
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/169544
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str 2373
spelling Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientesEngenharia mecânicaPacientesPosicionamentoRobôs móveisCinemáticaDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2015.A falta de correção postural e de movimentação de pacientes acamados acarreta a eles e aos cuidadores uma série de complicações, inclusive quedas. A movimentação e a acomodação destes pacientes para exames regulares ou mesmo para a prática de atividades de higiene e alimentação também se tornam dificuldades. Escaras e complicações cardiovasculares são outros problemas que os acamados enfrentam devido à restrição da mobilidade. A solução aqui proposta é a utilização de um robô espacial atuado por cabos, o qual poderá ser facilmente manuseado e deslocado, proporcionando assim, maior autonomia e conforto aos pacientes necessitados e provocando significativas melhorias nas condições de trabalho dos profissionais da área da saúde. Os robôs atuados por cabos vêm despertando interesse nas últimas décadas e por serem estruturas paralelas são considerados descendentes da Plataforma de Stewart. A fim de apresentar o modelo do robô, a cinemática inversa analítica do mecanismo foi desenvolvida, obtendo assim o comprimento de cada cabo e as coordenadas do ponto de fixação de cada um à plataforma móvel, dada uma determinada posição e orientação. A partir destes da-dos foi possível analisar o modelo estático através do Método de Davies, a fim de avaliar os torques nos motores e as forças de tração nos cabos, fornecendo como variáveis de entrada algumas forças de interação com o meio que são conhecidas.<br>Abstract: The lack of postural correction and handling of bedridden patients leads to a number of complications to themselves and to caregiver, including falls. The movement and accommodation of these patients for regular checkups or even to the practice of hygiene activities and eating also become difficulties. Scabs and cardiovascular complications are other problems that bedridden face due to restricted mobility. The solution proposed here is the use of a spatial cable-driven robot, which can be easily handled and moved around, thus providing greater autonomy and comfort to patients with needs and significant improvements in working conditions for health professionals. Robots actuated by cables have gained importance in recent decades and because they consist in parallel structures they are considered descendants of the Stewart Platform. In order to present the robot model, the mechanism?s analytical inverse kinematics has already been developed, thus obtaining the length of each cable and the attachment of each point on the mobile platform, given a certain posture and orientation. From these data it is possible to analyze the static model using the Davies method in order to evaluate the torque on the motors and tension in the cables.Simas, HenriqueMartins, DanielUniversidade Federal de Santa CatarinaMuraro, Thaís2016-10-19T13:07:59Z2016-10-19T13:07:59Z2015info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis168 p.| il., grafs., tabs.application/pdf339483https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/169544porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-10-19T13:07:59Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/169544Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-10-19T13:07:59Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
title Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
spellingShingle Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
Muraro, Thaís
Engenharia mecânica
Pacientes
Posicionamento
Robôs móveis
Cinemática
title_short Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
title_full Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
title_fullStr Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
title_full_unstemmed Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
title_sort Análise cinemática e estática de um mecanismo espacial atuado por cabos aplicado à movimentação de pacientes
author Muraro, Thaís
author_facet Muraro, Thaís
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Simas, Henrique
Martins, Daniel
Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Muraro, Thaís
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia mecânica
Pacientes
Posicionamento
Robôs móveis
Cinemática
topic Engenharia mecânica
Pacientes
Posicionamento
Robôs móveis
Cinemática
description Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2015.
publishDate 2015
dc.date.none.fl_str_mv 2015
2016-10-19T13:07:59Z
2016-10-19T13:07:59Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv 339483
https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/169544
identifier_str_mv 339483
url https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/169544
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 168 p.| il., grafs., tabs.
application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1808651923420610560