Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Kiyoku, Keyla
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/15290
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2015.
id UNB-2_0e4226893e23b77853fa9674b32d9587
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/15290
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Kiyoku, KeylaMatias, Mariana Costa BernardesBó, Antônio Padilha LanariKIYOKU, Keyla. Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática. 2015. vi, 60 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.http://bdm.unb.br/handle/10483/15290Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2015.Esse trabalho visa o desenvolvimento de um módulo computacional para estimação automática da posição da ponta de agulhas flexíveis em intervenções minimamente invasivas a partir de imagens de ultrassom. Foi proposto um sistema de comunicação para realizar a aquisição das imagens geradas por um equipamento de ultrassom com interface de pesquisa e desenvolveu-se um algoritmo de processamento de imagens baseado em técnicas digitais clássicas, como filtros de suavização e limiarização, com o propósito de localizar a agulha. Testes foram realizados utilizando simuladores de tecido biológico, chamados de phantoms. Dois phantoms foram criados a partir de uma receita de gelatina, e em um deles reproduziu-se o efeito de dispersão característico de tecidos moles, utilizando partículas de fibras suspensas. Por fim, os resultados da estimação da ponta da agulha foram validados com um sistema de rastreamento eletromagnético composto de um sensor inserido na ponta de uma agulha tubular, outro sensor acoplado ao transdutor e um gerador de campo planar.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2016-12-21T17:08:58Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2015_KeylaKiyoku_tcc.pdf: 8054285 bytes, checksum: d12ab4823af3bd8d52b0e207c131dd2c (MD5)Approved for entry into archive by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2016-12-22T19:48:02Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2015_KeylaKiyoku_tcc.pdf: 8054285 bytes, checksum: d12ab4823af3bd8d52b0e207c131dd2c (MD5)Made available in DSpace on 2016-12-22T19:48:02Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2015_KeylaKiyoku_tcc.pdf: 8054285 bytes, checksum: d12ab4823af3bd8d52b0e207c131dd2c (MD5)This work focuses on the development of a computational module for automatic estimation of needle tip position from ultrasound images during minimally invasive procedures. A communication system was proposed for the acquisition of images generated by an ultrasound equipment with research interface. An imaging processing algorithm was developed based on classic digital techniques, such as smoothing and threshold filters, for needle localization. Tests were performed using biological tissue simulators called phantoms. Two phantoms were created from a gelatine recipe, and in one of them the dispersion effect, which is characteristic of soft tissues, was reproduced by the use of suspended fiber particles. The results of the needle tip estimation were validated using a magnetic tracking system composed of a sensor inside the tubular needle tip, a second sensor attached to the ultrasound probe, and a planar magnetic field generator.RobóticaRobótica médicaUltrassom - uso terapêuticoProcessamento de imagensRastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automáticainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2016-12-22T19:48:02Z2016-12-22T19:48:02Z2015-12info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2015_KeylaKiyoku_tcc.pdf2015_KeylaKiyoku_tcc.pdfapplication/pdf8054285http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/1/2015_KeylaKiyoku_tcc.pdfd12ab4823af3bd8d52b0e207c131dd2cMD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain46http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/2/license_url6f1da3ff281999354d4abd56d1551468MD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1758http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/5/license.txt48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174MD5510483/152902019-01-30 11:57:52.987oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712019-01-30T13:57:52Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
title Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
spellingShingle Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
Kiyoku, Keyla
Robótica
Robótica médica
Ultrassom - uso terapêutico
Processamento de imagens
title_short Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
title_full Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
title_fullStr Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
title_full_unstemmed Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
title_sort Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática
author Kiyoku, Keyla
author_facet Kiyoku, Keyla
author_role author
dc.contributor.advisorco.none.fl_str_mv Matias, Mariana Costa Bernardes
dc.contributor.author.fl_str_mv Kiyoku, Keyla
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Bó, Antônio Padilha Lanari
contributor_str_mv Bó, Antônio Padilha Lanari
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Robótica
Robótica médica
Ultrassom - uso terapêutico
Processamento de imagens
topic Robótica
Robótica médica
Ultrassom - uso terapêutico
Processamento de imagens
description Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2015.
publishDate 2015
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2015-12
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2016-12-22T19:48:02Z
dc.date.available.fl_str_mv 2016-12-22T19:48:02Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv KIYOKU, Keyla. Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática. 2015. vi, 60 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/15290
identifier_str_mv KIYOKU, Keyla. Rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para uso robótico de inserção automática. 2015. vi, 60 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/15290
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/1/2015_KeylaKiyoku_tcc.pdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15290/5/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv d12ab4823af3bd8d52b0e207c131dd2c
6f1da3ff281999354d4abd56d1551468
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1801493017174999040

Registros relacionados