Proposta de implementação de um sistema de controle didatico baseado na modelagem dinamica de robos industriais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, Clivaldo de
Data de Publicação: 2003
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1594525
Resumo: Orientador: João Mauricio Rosario
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spelling Proposta de implementação de um sistema de controle didatico baseado na modelagem dinamica de robos industriaisSistemas lineares invariantes no tempoControladores PIDServomecanismosControle automáticoSistemas de controle por realimentaçãoOrientador: João Mauricio RosarioTese (doutorado) - Univesidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Este trabalho tem como objetivo a modelagem e simulação de sistemas dinâmicos, com ênfase no estudo e implementação de controladores de posição de juntas robóticas. Inicialmente é realizado o estudo dos elementos constituintes de uma junta robótica, tais como: motor de corrente contínua, inércia, redutores e acoplamento. A partir desse estudo é possível a definição da estratégia de controle a ser utilizada, incluindo o desenvolvimento de um gerador de trajetórias utilizado como referencia dentro de uma malha de controle envolvendo estes elementos. A validação final dos algoritmos de controle desenvolvidos é realizada através de uma bancada experimental descrita nesse trabalhoAbstract: This work has as objective the modeling and simulation of dynamic systems, with emphasis in the study and controllers of position of joints robotics implementation. Initially the study of the constituent elements ofajoint robotics is accomplished, such as: DC motor, inertia and reducers. To go on with this study will be necessary the definition of the control strategy, inc1uding the development of a generator of trajectories used inside as reference of a control involving these elements. The final validation of the developed control algorithms is accomplished through a supported experimentalDoutoradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoDoutor em Engenharia Mecânica[s.n.]Rosário, João Maurício, 1959-Balthazar, Jose ManoelKurka, Paulo Roberto GardelCarvalho, João Carlos MendesUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASOliveira, Clivaldo de20032003-02-28T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf158p. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1594525OLIVEIRA, Clivaldo de. Proposta de implementação de um sistema de controle didatico baseado na modelagem dinamica de robos industriais. 2003. 158p. Tese (doutorado) - Univesidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1594525. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/287963porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T03:48:54Zoai::287963Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T03:48:54Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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