Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 1993 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) |
Texto Completo: | https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581447 |
Resumo: | Orientador: João Mauricio Rosario |
id |
UNICAMP-30_938ca0cf4c290d96099f00918f2041f9 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai::76154 |
network_acronym_str |
UNICAMP-30 |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) |
repository_id_str |
|
spelling |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robosAlgoritmosRobôsOrientador: João Mauricio RosarioDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Atualmente, as tarefas a serem executadas por robôs estão se tornando mais complexas. Nesse contexto encontra-se, por exemplo, a integração de robôs aos sistemas CIM (Computer Integrated Manufaturing), e a necessidade de se definir trajetórias matematicamente, via um sistema CAD (programação off-line), sendo inviável a programação por aprendizagem. Com a programação off-line, a exatidão do sistema robótico torna-se essencial para o sucesso da operação programada. Este trabalho visa o estudo e implementação de um procedimento para. estimativa de parãmetros geométricos e calibração para robôs, consistindo basicamente de quatro fases: 1. Modelagem geométrica do sistema robótico e de seu erro através do jacobiano de sua matriz de posicionamento; 2. Sequência de medidas de posicionamento por um sistema externo; 3. Estimativa de parãmetros através de um algoritmo que tem como entrada as medidas geradas na segunda fase e um valor inicial arbitrário para os parãmetros, que-deve convergir usando o critério de mínimos quadrados; 4. Implementação dos valores dos parãmetros estimados no software de controle e programação off-line do robô. São realizadas simulações do algoritmo de estimativa, onde é analisado a influência de variáveis do procedimento, com relação à precisão na estimativa. É efetuado um experimento prático de estimativa dos parâmetros do robô MANUTEC r3, tendo como dispositivo de medidas, uma mesa tridimensional. É realizado um outro procedimento visando a estimativa de parâmetros do mesmo robô, porém com as medidas feitas através de uma ferramenta e peça de calibração dedicada para esta finalidade. Os resultados obtidos utilizando-se estes dois dispositivos são comparados. São propostas duas diferentes soluções visando a correção de erros de posicionamento entre um robô e seu painel de operação em intervenções submarinasAbstract: Not informed.MestradoMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Rosário, João Maurício, 1959-Palhares, Alvaro Geraldo BadanLima, Cesar de SouzaUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASCampos, Renato de19931993-09-20T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf[118]f. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581447CAMPOS, Renato de. Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos. 1993. [118]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581447. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/76154porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T02:14:53Zoai::76154Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T02:14:53Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false |
dc.title.none.fl_str_mv |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos |
title |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos |
spellingShingle |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos Campos, Renato de Algoritmos Robôs |
title_short |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos |
title_full |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos |
title_fullStr |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos |
title_full_unstemmed |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos |
title_sort |
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos |
author |
Campos, Renato de |
author_facet |
Campos, Renato de |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Rosário, João Maurício, 1959- Palhares, Alvaro Geraldo Badan Lima, Cesar de Souza Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Campos, Renato de |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Algoritmos Robôs |
topic |
Algoritmos Robôs |
description |
Orientador: João Mauricio Rosario |
publishDate |
1993 |
dc.date.none.fl_str_mv |
1993 1993-09-20T00:00:00Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581447 CAMPOS, Renato de. Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos. 1993. [118]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581447. Acesso em: 2 set. 2024. |
url |
https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581447 |
identifier_str_mv |
CAMPOS, Renato de. Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos. 1993. [118]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1581447. Acesso em: 2 set. 2024. |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.relation.none.fl_str_mv |
https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/76154 |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf [118]f. : il. |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
[s.n.] |
publisher.none.fl_str_mv |
[s.n.] |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) instacron:UNICAMP |
instname_str |
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) |
instacron_str |
UNICAMP |
institution |
UNICAMP |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) |
repository.mail.fl_str_mv |
sbubd@unicamp.br |
_version_ |
1809188766153179136 |