Controle robusto de um sistema quadricóptero

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Spagolla, Amanda
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7159
Resumo: Este trabalho apresenta uma metodologia para a estabilização da atitude de um Veículo Aéreo Autônomo Não Tripulado (VANT) do tipo quadricóptero. Para isto, é proposto um modelo que representa a dinâmica de um sistema quadricóptero. Além disso, realiza-se a síntese do controle H∞ como atenuador de ruídos e como seguidor de referências, trabalhando-se com um sistema polinomialmente dependente de parâmetros. O controle realizado tem como objetivo controlar a posição angular da aeronave. Utiliza-se o software Matlab/Simulink para validar o controlador encontrado, bem como para verificar a robustez do sistema controlado.
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spelling 2020-11-10T17:55:04Z2020-11-10T17:55:04Z2016-11-18SPAGOLLA, Amanda. Controle robusto de um sistema quadricóptero. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7159Este trabalho apresenta uma metodologia para a estabilização da atitude de um Veículo Aéreo Autônomo Não Tripulado (VANT) do tipo quadricóptero. Para isto, é proposto um modelo que representa a dinâmica de um sistema quadricóptero. Além disso, realiza-se a síntese do controle H∞ como atenuador de ruídos e como seguidor de referências, trabalhando-se com um sistema polinomialmente dependente de parâmetros. O controle realizado tem como objetivo controlar a posição angular da aeronave. Utiliza-se o software Matlab/Simulink para validar o controlador encontrado, bem como para verificar a robustez do sistema controlado.This work presents a method for stabilizing the attitude of a quadrotor-like Unmanned Aerial Vehicle (UAV). To do so, a model representing the dynamics of a quadrotor system is proposed. In addition, the synthesis of the H∞ control is performed both as noise attenuator and reference tracking, by working with a polynomially parameter-varying system. The controller used aims to control the angular position of the aircraft. Matlab / Simulink software is used to validate the found controller as well to verify the robustness of the controlled system.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASAeronavesTeoria do controleControle de ruídoAirshipsControl theoryNoise controlControle robusto de um sistema quadricópteroinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioAgulhari, Cristiano MarcosAgulhari, Cristiano MarcosVallim, Marcos Banheti RabelloBuzachero, Luiz Francisco SanchesSpagolla, Amandainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRLICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7159/1/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD51ORIGINALCP_COEAU_2016_2_01.pdfapplication/pdf2452338http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7159/2/CP_COEAU_2016_2_01.pdf8a79e5933fd4e2c8bd9ec8a1e7e2f4fcMD52TEXTCP_COEAU_2016_2_01.pdf.txtExtracted texttext/plain65474http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7159/3/CP_COEAU_2016_2_01.pdf.txtdb42c038a09bb5adb0addbb85d53a26dMD53THUMBNAILCP_COEAU_2016_2_01.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1301http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7159/4/CP_COEAU_2016_2_01.pdf.jpg9acd1b8d9814f152c8a9d058bc8b49deMD541/71592020-11-10 15:55:04.415oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7159TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-10T17:55:04Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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