Estudo de desempenho de controladores adaptativos para manipuladores robóticos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Luiz Affonso Henderson Guedes de Oliveira
Data de Publicação: 1991
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
Texto Completo: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1769
Resumo: Neste trabalho é realizado um estudo sobre controladores adaptativos aplicados a manipuladores robóticos, dando ênfase à infuência dos seus parâmetros de projeto sobre o desempenho do sistema de controle e aos benefícios propiciados pela utilização desses controladores. Primeiramente é efetuado um resumo sobre as principais estratégias de controle adaptativo para manipuladores robóticos, ressaltando suas classificações e princípios básicos de funcionamento. Posteriormente, são projetados um Controlador Adaptativo Auto-Sintonizável (Self-Tuning) e um Controlador Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC). Os desempenhos destes controladores são comparados com um utilizando estratégia PID, com sintonia ótima, via simulações em um manipulador com três graus de liberdade realizando tarefas de rastreamento e Pick-and-Place sujeitas a variações abruptas de carga. As estratégias adaptativas também são comparadas entre si, no que se refere, por exemplo, à facilidade para se especificar os parâmetros de projeto e à carga computacional requerida.
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