Assistive autonomous smart walker in a hospital environment as a rehabilitation tool

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Soares, Rui Jorge Cerqueira
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1822/64745
Resumo: Dissertação de mestrado em Informatics Engineering
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spelling Assistive autonomous smart walker in a hospital environment as a rehabilitation toolEngenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e InformáticaDissertação de mestrado em Informatics EngineeringAgeing brings a lot of problems in the human body. One really common issue is the lost of some mobility be it simply by losing control or by contracting some sort of illness. However, some times these problems can be tackled with some physical therapy and a recovery can be achieved, even if not full recovery. This master dissertation tries to enable a medical device with the ability of adapting to different types of disabilities, developing a system capable of tackling a range of mobility disorders through therapy. This work adds an autonomous mode where more severe problems can be treated leaving all the coordination to the walker letting the user focus on training their gate. It also adds a shared control mode where the task of guiding the robot can be offloaded to the user, targeting patients in a more advanced recovery state forcing them to focus on training their coordination and ambient perception besides from the treating their gate problems. The directed tests showed a system capable of adapting to any situation it was put through, with a robust set of emergency mechanism in case anything malfunctions. Based on the analysed results and the answers to the survey, we can indeed say that the system would serve as a suitable integration in the ASBGO*, walker enabling the walker with more versatility.O envelhecimento traz com ele muitos problemas para o corpo humano. Um dos problemas mais comuns associados ao envelhecimento a perda total ou imparcial da mobilidade humana simplesmente por ir perdendo essa capacidade ou através da contração de uma doença. Estes problemas podem totalmente ou parcialmente tratados através de fisioterapia. Esta dissertação adiciona a um equipamento médico, o ASBGo*, a habilidade de se adaptar a tipos diferentes de deficiências, através do desenvolvimento de um sistema capaz de tratar um leque de problemas de mobilidade. Esta habilidade foi desenvolvida através da incluso de um modo autónomo, onde pacientes com problemas mais severos podem ser tratados deixando a navegao nos clculos do andarilho. Isto adiciona a hipótese do utilizador se concentrar no treino da sua marcha. Também foi adicionado o modo onde o controlo pode ser partilhado entre o utilizador e o andarilho. Este modo foi desenvolvido para utilizadores num estado de recuperação mais avançado onde estes se conseguem concentrar na sua coordenao e na perceo do ambiente, para alm de poderem continuar a concentrarem-se na recuperação da marcha. Os testes realizados mostraram um sistema capaz de se adaptar a qualquer situação que foi sujeito, com um conjunto de mecanismos de emergência para o caso de haver alguma avaria. Com base nos resultados analisados e nas respostas aos inquéritos, podemos dizer que o sistema serviria como uma integração adequada no andador ASBGO*, tornando o andarilho uma ferramenta mais versátil.Santos, CristinaUniversidade do MinhoSoares, Rui Jorge Cerqueira20182018-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/1822/64745eng202442829info:eu-repo/semantics/embargoedAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-07-21T12:01:14ZPortal AgregadorONG
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