Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Marques, Miguel Ângelo Galego
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.21/7071
Resumo: Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica
id RCAP_5f5c83f489f4e2dc3a7b6c0edf804ce7
oai_identifier_str oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/7071
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository_id_str 7160
spelling Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulaçãoRobótica móvelCombate a incêndiosDiagrama de VoronoiExploração baseada em fronteirasCâmara termográficaMobile roboticsFirefightingVoronoi diagramFrontier-based explorationThermal cameraRangefinderTrabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia MecânicaNa presente dissertação aborda-se o desenvolvimento de um robô móvel demonstrativo das funcionalidades necessárias ao combate a incêndios. Em resumo, o robô deve ter a capacidade de explorar um ambiente desconhecido, com vista a detetar a zona de incêndio e extinguir o foco de incêndio por meios mecânicos. Para tal, recorreu-se a um sistema de navegação autónomo sustentado na fusão sensorial entre um sensor rangefinder e a odometria. Pretende-se que este sistema conduza um robô móvel através de um labirinto (que simula uma habitação) explorando-o na totalidade, ao mesmo tempo que evita embater nas paredes e noutros obstáculos. Para além da navegação, existem outros sistemas importantes no robô, como o sistema de deteção da chama e o sistema para a sua extinção. O primeiro utiliza como sensor uma câmara termográfica que permite detetar a presença da chama. No sistema de extinção, é utilizada uma ventoinha que será acionada com base na informação recebida por parte da câmara termográfica.Abstract: The present dissertation addresses the development of a mobile robot that is demonstrative of the features needed for firefighting. In short, the robot should be able to explore an unfamiliar environment, with the goal of detecting the zone of fire and extinguishing the fire outbreak by mechanical means. To this end, we developed an autonomous navigation system based on the sensory fusion of a rangefinder sensor and odometry. This system is intended to drive a mobile robot through a maze (which simulates a housing) to fully explore it, while avoiding the walls and other obstacles. Besides navigation, there are other important systems in the robot, namely the flame detection and the extinction systems. The first uses a thermal camera as the sensor to detect the existenceof a flame. The extinguishing system comprises, a fan that is triggered by the information of the thermal camera.Instituto Superior de Engenharia de LisboaCalado, João Manuel FerreiraCarreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca CardosoCampos, Francisco Mateus Marnoto de OliveiraRCIPLMarques, Miguel Ângelo Galego2017-05-25T14:39:02Z2017-01-242017-01-24T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10400.21/7071TID:201702657porMARQUES, Miguel Ângelo Galego - Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2017. Dissertação de mestrado.info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-08-03T09:52:40Zoai:repositorio.ipl.pt:10400.21/7071Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T20:16:05.942658Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
dc.title.none.fl_str_mv Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
title Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
spellingShingle Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
Marques, Miguel Ângelo Galego
Robótica móvel
Combate a incêndios
Diagrama de Voronoi
Exploração baseada em fronteiras
Câmara termográfica
Mobile robotics
Firefighting
Voronoi diagram
Frontier-based exploration
Thermal camera
Rangefinder
title_short Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
title_full Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
title_fullStr Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
title_full_unstemmed Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
title_sort Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação
author Marques, Miguel Ângelo Galego
author_facet Marques, Miguel Ângelo Galego
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Calado, João Manuel Ferreira
Carreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca Cardoso
Campos, Francisco Mateus Marnoto de Oliveira
RCIPL
dc.contributor.author.fl_str_mv Marques, Miguel Ângelo Galego
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica móvel
Combate a incêndios
Diagrama de Voronoi
Exploração baseada em fronteiras
Câmara termográfica
Mobile robotics
Firefighting
Voronoi diagram
Frontier-based exploration
Thermal camera
Rangefinder
topic Robótica móvel
Combate a incêndios
Diagrama de Voronoi
Exploração baseada em fronteiras
Câmara termográfica
Mobile robotics
Firefighting
Voronoi diagram
Frontier-based exploration
Thermal camera
Rangefinder
description Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica
publishDate 2017
dc.date.none.fl_str_mv 2017-05-25T14:39:02Z
2017-01-24
2017-01-24T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10400.21/7071
TID:201702657
url http://hdl.handle.net/10400.21/7071
identifier_str_mv TID:201702657
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv MARQUES, Miguel Ângelo Galego - Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2017. Dissertação de mestrado.
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
application/pdf
application/pdf
application/pdf
application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Instituto Superior de Engenharia de Lisboa
publisher.none.fl_str_mv Instituto Superior de Engenharia de Lisboa
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron:RCAAP
instname_str Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
collection Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository.name.fl_str_mv Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1799133419985174528

Registros relacionados