Medição de orientações relativas de um veículo em movimento

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Carpinteiro, Gonçalo Alberto Ramos
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/13547
Resumo: Este trabalho descreve um método de obtenção das orientações de um veículo em movimento. O facto de o veículo estar em movimento é para adicionar variações nas orientações. Para obter as orientações mediu-se a distância da estrutura do veículo à estrada por unidades locais de medição: ULM. Foi implementada uma unidade central de integração, UCI, que recebe a informação das ULM e envia para a unidade computacional do veículo. A leitura da distância foi realizada através de sensores de medição por infravermelhos da Sharp. Para que os dados provenientes desses sensores fossem o mais precisos possíveis, foi levado a cabo um estudo e caracterização destes mesmos sensores. Cada sensor foi calibrado individualmente, de modo a se obter a relação da diferença de potencial lida com a distância à estrada. Foi levado a cabo um estudo de qual o melhor método matemático para obter as orientações com base nas distâncias à estrada. Foram ainda conduzidos vários testes de modo a estimar o erro do sistema desenvolvido. Por fim, testou-se o sistema final em ambiente real.
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