Estudo de métodos de extração de características aplicados ao problema da estimação da posição de um VANT em navegação autônoma com visão computacional

• Autor(a) principal: Juan Camilo Fonseca Galindo
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/BUOS-ATJKXV
• topic: Engenharia Elétrica; Navegação inercial (Aeronáutica); Engenharia elétrica; Auxilio a navegação aérea; Aeronave não tripulada

Este trabalho apresenta um estudo comparativo de métodos de extração de características aplicado à estimativa de posição para a navegação autônoma de VANTs. A partir do estudo inicial dos algoritmos existentes, esse trabalho também apresenta duas propostas de métodos de extração de características invariantes à transformada afim e de baixo custo computacional. A primeira proposta é uma modificação do algoritmo ASIFT. O método utiliza os dados fornecidos pelo INS para reduzir o custo computacional desse algoritmo. A segunda proposta também é baseada no princípio de invariância à transformada afim do método ASIFT, porém utiliza o método SURF para extração de possíveis pontos característicos. Os métodos propostos são comparados com SIFT, SURF e ASIFT para registo de imagens aéreas capturadas a partir de um VANT. As métricas de avaliação utilizadas no estudo comparativo para medir o desempenho dos extratores de características foram a quantidade de pontos extraídos em cada uma das imagens, a quantidade de pontos casados, o erro do casamento a partir da distância da projeção dos pontos e o custo computacional medido através do tempo de execução. Os experimentos numéricos mostraram que as propostas são capazes de melhorar a precisão e reduzir a complexidade do algoritmo ASIFT, o qual indica que podem ser usados para navegação autônoma em VANT