Sistemas de teleoperação bilateral sujeitos a atrasos variantes no tempo

• Main Author: Matheus Veiga de Lima
• Publication Date: 2018
• Format: Master thesis
• Language: por
• Source: Repositório Institucional da UFMG
• Download full: http://hdl.handle.net/1843/RAOA-BC2HCP
• topic: Desigualdades matriciais lineares; Atraso variante no tempo; Teleoperação bilateral; Engenharia elétrica; Simulação (Computadores)

Este trabalho apresenta métodos de análise de estabilidade para sistemas de teleoperação bilateral sujeitos a atrasos variantes no tempo. Um sistema de teleoperação bilateral consiste num sistema robótico onde um operador atua sobre um manipulador local e esse comando é transmitido até um manipulador remoto, a bilateralidade se deve a interação com o ambiente, a qual é refletida de volta para o operador. Para que essa transmissão de dados ocorra é necessários um canal de comunicação que inevitavelmente, devido às longas distâncias entre os manipuladores, tráfego da rede, entre outros fatores, insere atrasos variantes no tempo ao sistema que podem causar instabilidade e reduzir o desempenho. O principal resultado desta pesquisa é a demonstração que diferentes condições de estabilidade baseadas em desigualdades matriciais lineares (LMIs) possuem uma mesma solução analítica, resultando assim em uma condição que relaciona os atrasos de comunicação no sistema com os parâmetros da lei de controle, de forma que não há necessidade de dispêndio computacional para encontrar os maiores atrasos para os quais o sistema se mantém estável para um dado controlador, ou alternativamente, determinar os parâmetros do controlador que garante a estabilidade do sistema para valores máximos de atrasos dados. Simulações computacionais e experimentos reais são apresentados para ilustrar a efetividade do resultado proposto.