Planejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e álgebra min-plus
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2016 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFRJ |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/11422/18202 |
Resumo: | O emprego de robôs em ambientes industriais significou uma verdadeira revolução na capacidade produtiva humana, tanto em termos de qualidade quanto de quantidade; tornado-se um dos elementos mais impactantes da 3a revolução industrial. Neste trabalho, consideramos o problema em que um robô trafega em um armazém industrial com a tarefa de transportar objetos de um ponto de carga e descarga até uma das prateleiras do armazém e vice e versa. Para tanto, desenvolvemos um sistema de planejamento de trajetória e navegação em um ambiente industrial estruturado com possíveis obstáculos desconhecidos a priori. Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX. |
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Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeirahttp://lattes.cnpq.br/0675228740244326Carvalho, Lilian KawakamiViana, Gustavo da SilvaMoreira, Marcos Vicente de BritoAlves, Marcos Vinícius Silva2022-08-05T18:26:01Z2023-11-30T03:05:07Z2016-11http://hdl.handle.net/11422/18202Submitted by Luís Vittor Minda Santos (vittorminda.santos@gmail.com) on 2021-06-03T13:19:25Z No. of bitstreams: 1 monopoli10019338-min.pdf: 1254374 bytes, checksum: d6da3a0675846911c4ad0c30045db163 (MD5)Approved for entry into archive by Moreno Barros (moreno@ct.ufrj.br) on 2022-08-05T18:26:01Z (GMT) No. of bitstreams: 1 monopoli10019338-min.pdf: 1254374 bytes, checksum: d6da3a0675846911c4ad0c30045db163 (MD5)Made available in DSpace on 2022-08-05T18:26:01Z (GMT). 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Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX.porUniversidade Federal do Rio de JaneiroUFRJBrasilEscola PolitécnicaCNPQ::ENGENHARIASSistemas a eventos discretosAutômatosRobótica MóvelPlanejamento de TrajetóriaÁlgebra min-plusPlanejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e álgebra min-plusTrajectory planning of mobile robots in structured environments using automata and min-plus algebrainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisabertoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRJinstname:Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)instacron:UFRJORIGINALmonopoli10019338-min.pdfmonopoli10019338-min.pdfapplication/pdf1254374http://pantheon.ufrj.br:80/bitstream/11422/18202/1/monopoli10019338-min.pdfd6da3a0675846911c4ad0c30045db163MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81853http://pantheon.ufrj.br:80/bitstream/11422/18202/2/license.txtdd32849f2bfb22da963c3aac6e26e255MD5211422/182022023-11-30 00:05:07.47oai:pantheon.ufrj.br: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Repositório de PublicaçõesPUBhttp://www.pantheon.ufrj.br/oai/requestopendoar:2023-11-30T03:05:07Repositório Institucional da UFRJ - Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)false |
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O emprego de robôs em ambientes industriais significou uma verdadeira revolução na capacidade produtiva humana, tanto em termos de qualidade quanto de quantidade; tornado-se um dos elementos mais impactantes da 3a revolução industrial. Neste trabalho, consideramos o problema em que um robô trafega em um armazém industrial com a tarefa de transportar objetos de um ponto de carga e descarga até uma das prateleiras do armazém e vice e versa. Para tanto, desenvolvemos um sistema de planejamento de trajetória e navegação em um ambiente industrial estruturado com possíveis obstáculos desconhecidos a priori. Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX. |
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