Desenvolvimento de um Robô Móvel Open Source Baseado em ROS 2 para Pesquisa em Robótica Cooperativa

• Autor(a) principal: Cruz, Otávio Augusto Rocha da
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFU
• Texto Completo: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/34172
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::CIRCUITOS ELETRICOS, MAGNETICOS E ELETRONICOS::CIRCUITOS ELETRONICOS; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO::SOFTWARE BASICO; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::METODOLOGIA E TECNICAS DA COMPUTACAO::ENGENHARIA DE SOFTWARE; Robótica móvel; Mobile robotics; ROS2; Arduino; Raspberry Pi; Scicobot

A robótica móvel é uma área em constante evolução, com constantes pesquisas. Neste aspecto, é comum a necessidade de uma plataforma robótica para averiguar hipóteses de uma pesquisa científica na prática. Assim sendo, faz-se necessária a aquisição ou montagem de um robô. Contudo, a construção pode ser complexa ou não estar diretamente relacionada ao escopo do estudo (como a implementações de funcionalidades de software), o que acarreta em perda significativa de tempo, enquanto que a compra pode ser frustrada pelos altos preços. Ademais, encontrar robôs móveis de baixo custo e bem documentados que possibilitem a reprodução não é algo trivial. O presente trabalho procurou preencher estas lacunas, a partir de uma plataforma robótica móvel, denominada SciCoBot (Science, Coffee e Robot), de baixo custo, open source, modular e expansiva, baseada em ROS 2, micro-ROS, Arduino Due e Raspberry Pi. Sendo a plataforma idealizada como ferramenta de pesquisa para temas relacionados a robótica cooperativa, principalmente para emprego na Universidade Federal de Uberlândia, campus Patos de Minas. Para isso, uma versão inicial com alguns sensores foi montada e uma arquitetura de código modular para o Arduino e o Raspberry foi desenvolvida. Procurando validar a versão construída, aplicações de software com os sensores foram exemplificadas e documentadas no GitHub. Com a plataforma robótica pronta e funcional, foi possível compará-la com outras estruturas, onde a SciCoBot se destaca para uso especifico na UFU, já que dispõe de dispositivos disponíveis no laboratório, o que potencializa o baixo custo e possibilita que projetistas da UFU utilizem seus conhecimentos prévios para compreensão do robô. Além disso, este trabalho fornece uma boa revisão de estruturas robóticas disponíveis na comunidade open source.