Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Gomes, Diogo Camargos
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/15741
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2014.
id UNB-2_0791b0fbc085aa056684b5259e1f5927
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/15741
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Gomes, Diogo CamargosQuintero, Carlos Humberto LlanosCarvalho, Guilherme Caribe deGOMES, Diogo Camargos. Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA. 2014. vii, 81 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2014.http://bdm.unb.br/handle/10483/15741Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2014.Robôs manipuladores são uma ferramenta usada hoje em dia em diversos segmentos de automação, seja para manipulação de objetos, processos de soldagem, ou qualquer outro tipo de trabalho que seja insalubre para um operador humano ou que exija uma precisão maior. O controle de trajetória de seu end-effector exige métodos de cálulo de sua estrutura cinemática. Quando um manipulador é redundante, ou seja, que possui um número de eixos maior que o número de variáveis que de nem a posição de seu end-eff cetor, estes cálulos se tornam mais complexos e então surgem diversos métodos para sua realização. Este trabalho realiza a modelagem de um manipulador de 7 graus de liberdade, além de apresentar dois métodos de controle cinemático, realizar suas simulações e implementar o controle em um dispositivo FPGA.Submitted by Nayara Silva (nayarasilva@bce.unb.br) on 2016-10-07T14:44:06Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2014_DiogoCamargosGomes_tcc.pdf: 1504182 bytes, checksum: c3121a5a28c96276068c1509a58f8bb1 (MD5)Approved for entry into archive by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2017-01-16T15:08:48Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2014_DiogoCamargosGomes_tcc.pdf: 1504182 bytes, checksum: c3121a5a28c96276068c1509a58f8bb1 (MD5)Made available in DSpace on 2017-01-16T15:08:48Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2014_DiogoCamargosGomes_tcc.pdf: 1504182 bytes, checksum: c3121a5a28c96276068c1509a58f8bb1 (MD5)Manipulators are a tool that has been used in several Automation segments, like objects manipulation, welding, or others kinds of unhealthy works for the man or that requires greater precision.The end-eff ector path control requires calulation methods of the kinematics structure. When a manipulator is redudant, in others words, that has more axes than the number of variables that de ne the end-eff ector position, the calculation becomes more complex and than new control methods arise. This work creates the kinematics modeling of a 7-DOF manipulator, shows two kinematics control method, simulate both methods and implements it in a FPGA to control the manipulator.RobóticaRobôsFPGAs (Field Programmable Gate Arrays)Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGAinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2017-01-16T15:08:48Z2017-01-16T15:08:48Z2014-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2014_DiogoCamargosGomes_tcc.pdf2014_DiogoCamargosGomes_tcc.pdfapplication/pdf1504182http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/1/2014_DiogoCamargosGomes_tcc.pdfc3121a5a28c96276068c1509a58f8bb1MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1758http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/5/license.txt48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174MD5510483/157412020-08-28 11:08:11.49oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712020-08-28T14:08:11Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
title Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
spellingShingle Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
Gomes, Diogo Camargos
Robótica
Robôs
FPGAs (Field Programmable Gate Arrays)
title_short Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
title_full Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
title_fullStr Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
title_full_unstemmed Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
title_sort Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA
author Gomes, Diogo Camargos
author_facet Gomes, Diogo Camargos
author_role author
dc.contributor.advisorco.none.fl_str_mv Quintero, Carlos Humberto Llanos
dc.contributor.author.fl_str_mv Gomes, Diogo Camargos
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Carvalho, Guilherme Caribe de
contributor_str_mv Carvalho, Guilherme Caribe de
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Robótica
Robôs
FPGAs (Field Programmable Gate Arrays)
topic Robótica
Robôs
FPGAs (Field Programmable Gate Arrays)
description Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2014.
publishDate 2014
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2014-07
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2017-01-16T15:08:48Z
dc.date.available.fl_str_mv 2017-01-16T15:08:48Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv GOMES, Diogo Camargos. Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA. 2014. vii, 81 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2014.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/15741
identifier_str_mv GOMES, Diogo Camargos. Modelagem cinemática, simulação e controle de trajetórias de um robô articulado de 7 graus de liberdade utilizando controle embarcado em FPGA. 2014. vii, 81 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2014.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/15741
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/1/2014_DiogoCamargosGomes_tcc.pdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15741/5/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv c3121a5a28c96276068c1509a58f8bb1
4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1798495683363209216

Registros relacionados