Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos

• Autor(a) principal: Santos, Alexandre Guilherme Damm dos
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/9533
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA; Robótica; Robôs móveis; Navegação; Visão de robô; Arduino (Controlador programável); Mecatrônica; Robotics; Mobile robots; Navigation; Robot vision; Arduino (Programmable controller); Mechatronics

A presença de robôs no cotidiano das pessoas tem aumentado nas últimas décadas. Os robôs utilizados em ambientes domésticos vêm ganhando cada vez mais espaço, em virtude de suas inúmeras aplicações, que incluem desde tarefas mais simples, como aspirar o pó do chão, até tarefas mais complexas, como o monitoramento dos diversos ambientes da casa. Para que um robô possa atuar em ambientes domésticos, é necessário que ele apresente um conjunto de habilidades para desempenhar as suas funções. Seguindo as indicações da RoboCup@Home, foi realizada a adaptação de um robô Pioneer 3-AT para o cumprimento de tarefas específicas em ambientes domésticos. Para tanto, foi instalada uma estrutura na base do robô e nele acrescidos os sensores Light Detection and Ranging (LIDAR) e Microsoft Kinect, compondo o sistema de navegação e visão do robô, e foi implementado um manipulador robótico em sua estrutura, possibilitando a manipulação de objetos. Foi realizada a instalação de diversos pacotes que utilizam o Robotic Operating System (ROS) como núcleo, de forma a possibilitar a operação do robô. Com todos os componentes em funcionamento, o robô P3-AT teve condições de realizar algumas tarefas, como navegação segura e manipulação de objetos, em um ambiente totalmente doméstico.