Real-time path planning in large dynamic environments based on a Voronoi diagram

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Hartmann, Jonas
Data de Publicação: 2010
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/28314
Resumo: Planejamento de caminho é a habilidade de encontrar um caminho livre de obst áculos a partir de uma posição inicial arbitrária até uma posição nal dada. Uma limitação no momento de procurar este caminho, é o tamanho do ambiente onde a busca é realizada. Grandes ambientes aumentam o tempo computacional de algoritmos para um nível indesejado. Neste trabalho, abordamos o problema do planejamento de caminho em grandes ambientes. A nossa abordagem é baseada em uma implementação recente de um algoritmo de alta performance para criação de um diagrama de voronoi dinâmico para sítios complexos. Usamos este como uma estrutura para o planejamento de caminho. A nossa abordagem é capaz de produzir caminhos suaves com afastamento arbitrário. Mais do que isto, ela lida com obst áculos dinâmicos e permite espaço para comportamentos que mudem a direção de movimento. Nossos resultados mostram que é possível produzir, em tempo real, caminhos suaves com afastamento arbitrário em grandes ambientes dinâmicos.
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