Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Vilão Júnior, C. O.
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEI
Texto Completo: https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/479
Resumo: Uma única imagem representa um conjunto de dados de tamanho considerável e tipicamente várias operações precisam ser feitas em cada pixel da referida imagem. Em uma estrutura de vídeo, a qual pode ser descrita como uma sucessão de várias imagens, esta tarefa torna-se ainda mais difícil, já que a taxa de quadros analisadas necessita ser mantida mesmo com a câmera em movimento. Este trabalho descreve um sistema de visão monocular para quatro robôs humanoides desenvolvidos para participar da liga humanoide na categoria KidSize, da Robo-Cup. O sistema de visão proposto permite que os robôs acompanhem uma bola e detectem companheiros e adversários, fornecendo informações como distâncias e orientações de todos esses objetos simultaneamente, de forma que, todos os processos possam ser executados em tempo real com diferentes resoluções de câmera. Devido a mudança constante de regras da competição, aumentando cada vez mais a complexidade do ambiente, o uso de técnicas de alto nível começam a parecer atraentes. Dessa forma o uso do Haar-Adaboost e do HOG-SVM para detecção de objetos pertencentes ao jogo, apresentaram resultados relevantes. Técnicas de baixo, médio e alto nível foram utilizadas em nossos robôs com poucas adversidades, com taxa de quadros por segundo condizentes com um robô de ação rápida e com a capacidade de generalização e identificação dos objetos demonstrados nas Curvas de Características de Operação do Receptor (ROC)
id FEI_b8198987b796f6c6feaa68a83bd271b3
oai_identifier_str oai:repositorio.fei.edu.br:FEI/479
network_acronym_str FEI
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEI
repository_id_str
spelling Vilão Júnior, C. O.Bianchi, Reinaldo Augusto da Costa2019-03-20T14:00:59Z2019-03-20T14:00:59Z2015VILÃO JÚNIOR, C. O. <b> Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide. </b> 2015. 105 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo, 2015https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/479Uma única imagem representa um conjunto de dados de tamanho considerável e tipicamente várias operações precisam ser feitas em cada pixel da referida imagem. Em uma estrutura de vídeo, a qual pode ser descrita como uma sucessão de várias imagens, esta tarefa torna-se ainda mais difícil, já que a taxa de quadros analisadas necessita ser mantida mesmo com a câmera em movimento. Este trabalho descreve um sistema de visão monocular para quatro robôs humanoides desenvolvidos para participar da liga humanoide na categoria KidSize, da Robo-Cup. O sistema de visão proposto permite que os robôs acompanhem uma bola e detectem companheiros e adversários, fornecendo informações como distâncias e orientações de todos esses objetos simultaneamente, de forma que, todos os processos possam ser executados em tempo real com diferentes resoluções de câmera. Devido a mudança constante de regras da competição, aumentando cada vez mais a complexidade do ambiente, o uso de técnicas de alto nível começam a parecer atraentes. Dessa forma o uso do Haar-Adaboost e do HOG-SVM para detecção de objetos pertencentes ao jogo, apresentaram resultados relevantes. Técnicas de baixo, médio e alto nível foram utilizadas em nossos robôs com poucas adversidades, com taxa de quadros por segundo condizentes com um robô de ação rápida e com a capacidade de generalização e identificação dos objetos demonstrados nas Curvas de Características de Operação do Receptor (ROC)A single image represents a dataset of considerable size, and typically several operations has to be done in each pixel of that image. In a video frame, which can be assimilated to a succession of multiple images, this task becomes even more challenging, due to shaking camera, and since the frame rate per second needs to be maintained. This paper aims to describe a monocular vision system for four humanoid robots developed to participate in the humanoid league in the category Kid Size, RoboCup. The proposed vision system allows robots to be able to keep tracking of a ball and detect teammates and opponents, providing information such as distances and estimated orientations of all these objects simultaneously. It is possible for all threads to run in real time with different camera resolutions. Due to constantly changing competition rules which has continually increased the environment complexity, the use of highlevel techniques gradually becomes more attractive. Thus the use of Haar-AdaBoost and HOGSVM to detect objects belonging to the game, presented relevant results. All levels of techniques were used in our robots with few adversities, with frame rate per second consistent with a fastacting robot and the ability to generalize and identify the soccer game belonging objects. All results are shown in the Receiver Operating Characteristics Curves (ROC)porpt_BRCentro Universitário da FEI, São Bernardo do CampoRobôs ProgramaçãoVisão por computadorRastreamento de objetosUm sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóideinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEIinstname:Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana (FEI)instacron:FEIinfo:eu-repo/semantics/openAccessFEI/4792019-05-06 20:10:06.548Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://sofia.fei.edu.br/pergamum/biblioteca/PRI
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
title Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
spellingShingle Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
Vilão Júnior, C. O.
Robôs Programação
Visão por computador
Rastreamento de objetos
title_short Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
title_full Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
title_fullStr Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
title_full_unstemmed Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
title_sort Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide
author Vilão Júnior, C. O.
author_facet Vilão Júnior, C. O.
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Vilão Júnior, C. O.
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Bianchi, Reinaldo Augusto da Costa
contributor_str_mv Bianchi, Reinaldo Augusto da Costa
dc.subject.por.fl_str_mv Robôs Programação
Visão por computador
Rastreamento de objetos
topic Robôs Programação
Visão por computador
Rastreamento de objetos
description Uma única imagem representa um conjunto de dados de tamanho considerável e tipicamente várias operações precisam ser feitas em cada pixel da referida imagem. Em uma estrutura de vídeo, a qual pode ser descrita como uma sucessão de várias imagens, esta tarefa torna-se ainda mais difícil, já que a taxa de quadros analisadas necessita ser mantida mesmo com a câmera em movimento. Este trabalho descreve um sistema de visão monocular para quatro robôs humanoides desenvolvidos para participar da liga humanoide na categoria KidSize, da Robo-Cup. O sistema de visão proposto permite que os robôs acompanhem uma bola e detectem companheiros e adversários, fornecendo informações como distâncias e orientações de todos esses objetos simultaneamente, de forma que, todos os processos possam ser executados em tempo real com diferentes resoluções de câmera. Devido a mudança constante de regras da competição, aumentando cada vez mais a complexidade do ambiente, o uso de técnicas de alto nível começam a parecer atraentes. Dessa forma o uso do Haar-Adaboost e do HOG-SVM para detecção de objetos pertencentes ao jogo, apresentaram resultados relevantes. Técnicas de baixo, médio e alto nível foram utilizadas em nossos robôs com poucas adversidades, com taxa de quadros por segundo condizentes com um robô de ação rápida e com a capacidade de generalização e identificação dos objetos demonstrados nas Curvas de Características de Operação do Receptor (ROC)
publishDate 2015
dc.date.issued.fl_str_mv 2015
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2019-03-20T14:00:59Z
dc.date.available.fl_str_mv 2019-03-20T14:00:59Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv VILÃO JÚNIOR, C. O. <b> Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide. </b> 2015. 105 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo, 2015
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/479
identifier_str_mv VILÃO JÚNIOR, C. O. <b> Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide. </b> 2015. 105 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo, 2015
url https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/479
dc.language.iso.fl_str_mv por
pt_BR
language por
language_invalid_str_mv pt_BR
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.publisher.none.fl_str_mv Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo
publisher.none.fl_str_mv Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEI
instname:Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana (FEI)
instacron:FEI
instname_str Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana (FEI)
instacron_str FEI
institution FEI
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEI
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEI
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1734750990876278784

Registros relacionados