Cadeira de rodas autônoma comandada por aplicativo
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Data de Publicação: | 2021 |
Outros Autores: | , , |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEI |
Texto Completo: | https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/3307 |
Resumo: | As políticas de acessibilidade no Brasil estão longe de serem ideais. Quase 7% da população brasileira apresenta uma deficiência locomotora segundo censo de 2010 do IBGE. Analisando o cenário descrito, o objetivo do projeto é melhorar uma cadeira de rodas motorizada, incluindo funcionalidades para que a maior parte desse público seja abrangida e possa desfrutar de um transporte que exige menos esforços. No software, o projeto utilizou o ROS, que fornece um conjunto de frameworks para desenvolvimento de robôs, e um aplicativo Android como interface do sistema. Já no hardware, como não será montado um protótipo físico, o simulador Gazebo foi utilizado para apresentar o comportamento do mesmo em conjunto com o programa. A modelagem do hardware também foi descrita em caso de uma montagem física futura, e é composta por motores, microprocessador Raspberry, Arduino, reguladores de tensão e LIDAR. O projeto por tanto propõe usar diferentes tecnologias acessíveis para criar uma cadeira de rodas motorizada que permita ao usuário ter uma melhor mobilidade, ao utilizar um aplicativo de celular que o possibilitará usar duas opções de controle diferentes, por setas e movimento autônomo por rotas salvas. |
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da Silva Jr., Dimas Lourençoda Silva, Fabio Renatode Lima, Renato SilvaCoelho, Rodrigo Beniciohttp://lattes.cnpq.br/4632647003093335https://orcid.org/0000-0002-5662-6593Prof. Dr. Isaac Jesus da Silva2021-08-20T19:25:08Z2021-08-20T19:25:08Z2021-07-17https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/3307As políticas de acessibilidade no Brasil estão longe de serem ideais. Quase 7% da população brasileira apresenta uma deficiência locomotora segundo censo de 2010 do IBGE. Analisando o cenário descrito, o objetivo do projeto é melhorar uma cadeira de rodas motorizada, incluindo funcionalidades para que a maior parte desse público seja abrangida e possa desfrutar de um transporte que exige menos esforços. No software, o projeto utilizou o ROS, que fornece um conjunto de frameworks para desenvolvimento de robôs, e um aplicativo Android como interface do sistema. Já no hardware, como não será montado um protótipo físico, o simulador Gazebo foi utilizado para apresentar o comportamento do mesmo em conjunto com o programa. A modelagem do hardware também foi descrita em caso de uma montagem física futura, e é composta por motores, microprocessador Raspberry, Arduino, reguladores de tensão e LIDAR. O projeto por tanto propõe usar diferentes tecnologias acessíveis para criar uma cadeira de rodas motorizada que permita ao usuário ter uma melhor mobilidade, ao utilizar um aplicativo de celular que o possibilitará usar duas opções de controle diferentes, por setas e movimento autônomo por rotas salvas.The Brazilian resources of accessibility that are available for people are too far from the ideal. Almost 7% of Brazilian population was born with locomotion restrictions according to IBGE in 2010. Analyzing the scenariodescribed, the goal of the project is to improve a motorized wheelchair giving it new features so that most of this audience is covered and can enjoy a transport that requires less effort. On software, the project used ROS, which provides a framework kit for robot’s development, and an Android app used with the system's interface. On hardware, as it will not be built as a physical prototype, the Gazebo simulator was used to show the behavior combined with the program. The hardware model was also described in case of a future physical build, and it contains engines, Raspberry microprocessor, Arduino, voltage regulators and LIDAR. Therefore, the project proposes to use different accessible technology to build a motorized wheelchair that gives a better mobility to the user, using a cellphone app that will allow him to use two different control options, for arrows and independent movement by saved routes.60AcessibilidadeNavegação autônomaCadeira de rodasROSAccessibilityAutonomous navigationWheelchairCadeira de rodas autônoma comandada por aplicativoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da FEIinstname:Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana (FEI)instacron:FEI2021ORIGINALTCC - CADEIRA DE RODAS AUTÔNOMA (3).pdfTCC - CADEIRA DE RODAS AUTÔNOMA (3).pdfapplication/pdf2306678https://repositorio.fei.edu.br/bitstream/FEI/3307/1/TCC%20-%20CADEIRA%20DE%20RODAS%20AUT%c3%94NOMA%20%283%29.pdfdf12c97a34a4e19bfea6a5e9cdd91460MD51autorizacao_tcc.pdfautorizacao_tcc.pdfapplication/pdf437511https://repositorio.fei.edu.br/bitstream/FEI/3307/2/autorizacao_tcc.pdf598d060d8542e1f7a6fef4e1d635bcabMD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81754https://repositorio.fei.edu.br/bitstream/FEI/3307/3/license.txtd73b8a44624b2748e761fe3ad8ab4ca6MD53TEXTTCC - CADEIRA DE RODAS AUTÔNOMA (3).pdf.txtTCC - CADEIRA DE RODAS AUTÔNOMA (3).pdf.txtExtracted texttext/plain76290https://repositorio.fei.edu.br/bitstream/FEI/3307/4/TCC%20-%20CADEIRA%20DE%20RODAS%20AUT%c3%94NOMA%20%283%29.pdf.txtedbf44f0d227a85f9994d8066d561c96MD54autorizacao_tcc.pdf.txtautorizacao_tcc.pdf.txtExtracted texttext/plain2571https://repositorio.fei.edu.br/bitstream/FEI/3307/6/autorizacao_tcc.pdf.txt0be4de973060b80db03549246aba9268MD56THUMBNAILTCC - CADEIRA DE RODAS AUTÔNOMA (3).pdf.jpgTCC - CADEIRA DE RODAS AUTÔNOMA (3).pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1141https://repositorio.fei.edu.br/bitstream/FEI/3307/5/TCC%20-%20CADEIRA%20DE%20RODAS%20AUT%c3%94NOMA%20%283%29.pdf.jpgac9192737dc3290ca70033ae525e3122MD55autorizacao_tcc.pdf.jpgautorizacao_tcc.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1544https://repositorio.fei.edu.br/bitstream/FEI/3307/7/autorizacao_tcc.pdf.jpgdc7a6faed8503349e87d5088adccc84fMD57FEI/33072021-08-21 03:00:34.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Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://sofia.fei.edu.br/pergamum/biblioteca/PRI |
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