Um estudo sobre modelagem matemática de estruturas flexíveis (parte I)

• Autor(a) principal: Pereira, Adriana Elisa Ladeira
• Data de Publicação: 2000
• Outros Autores: Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro, Bortoli, Álvaro Luiz de
• Tipo de documento: Artigo de conferência
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
• Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/3852
• topic: Robótica; Flexível; Modelagem; Dinâmica,; Controle

Este trabalho é uma continuação da Parte I, constituindo-se num estudo sobre técnicas de modelagem de estruturas do tipo manipulador mecânico com elo flexível. A motivação para a sua realização é o conhecimento de um modelo dinâmico preditivo e realista que pode ser de grande auxílio ao projeto de controladores com condições reais de implementação prática. Este artigo contém a segunda parte do estudo sobre diversas técnicas de modelagem dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador flexível. Duas técnicas de modelagem dinâmica utilizando o formalismo dos Modos Assumidos são desenvolvidas e analisadas, tendo-se utilizado funções de formas polinomiais e oriundas dos modos exatos da estrutura. Comparações de respostas em freqüência entre as funções de transferência analíticas (Parte I) e as funções de transferência obtidas com as duas técnicas citadas são realizadas, extraindo-se ao final conclusões sobre estes formalismos de modelagem.