Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Mór, Jusoan Lang
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/9929
Resumo: Neste trabalho é apresentada a modelagem, identificação de parâmetros e controle de um robô soldador. O projeto dos controladores tem foco no controle preciso da velocidade linear de deslocamento do robô, além de, rejeição de distúrbios. Para isto, são realizados testes de simulação e práticos para avaliação do desempenho de dois diferentes tipos de controladores. O primeiro trata-se do controlador PI (Proporcional e Integral), o qual é largamente utilizado na indústria. O segundo corresponde ao controlador adaptativo robusto por modelo de referência (Robust Model Reference Adaptive Controller - RMRAC), o qual apresenta algumas vantagens em relação ao primeiro, tais como robustez frente a dinâmicas não modeladas e variações paramétricas. O robô foi modelado por duas abordagens: a primeira uma função de transferência simplificada, utilizada para sintonização dos controladores; a segunda a modelagem completa do sistema de soldagem, sendo ela constituída por um motor CC, uma caixa de engrenagens, uma cremalheira, um carrinho com inclinação da chapa e um controlador PID implementado em hardware. Simulações são desenvolvidas em software Matlab, para mostrar o funcionamento dos controladores. Por fim, resultados práticos são obtidos para avaliar o comportamento dos diferentes controladores e suas principais características.
id FURG_26a5d058fc3dad39ef83d718f43794b1
oai_identifier_str oai:repositorio.furg.br:1/9929
network_acronym_str FURG
network_name_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository_id_str
spelling Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldadorRobô soldadorModelagem matemáticaIdentificação de parâmetrosControleWelding robotMathematical modelingParameter identificationControlNeste trabalho é apresentada a modelagem, identificação de parâmetros e controle de um robô soldador. O projeto dos controladores tem foco no controle preciso da velocidade linear de deslocamento do robô, além de, rejeição de distúrbios. Para isto, são realizados testes de simulação e práticos para avaliação do desempenho de dois diferentes tipos de controladores. O primeiro trata-se do controlador PI (Proporcional e Integral), o qual é largamente utilizado na indústria. O segundo corresponde ao controlador adaptativo robusto por modelo de referência (Robust Model Reference Adaptive Controller - RMRAC), o qual apresenta algumas vantagens em relação ao primeiro, tais como robustez frente a dinâmicas não modeladas e variações paramétricas. O robô foi modelado por duas abordagens: a primeira uma função de transferência simplificada, utilizada para sintonização dos controladores; a segunda a modelagem completa do sistema de soldagem, sendo ela constituída por um motor CC, uma caixa de engrenagens, uma cremalheira, um carrinho com inclinação da chapa e um controlador PID implementado em hardware. Simulações são desenvolvidas em software Matlab, para mostrar o funcionamento dos controladores. Por fim, resultados práticos são obtidos para avaliar o comportamento dos diferentes controladores e suas principais características.This work shows the modeling, parameter identification and speed control of a welding robot. The control is focused on the precise linear displacement speed of the robot and disturbance rejection. For this, simulation and practical tests were realized in order to evaluate the controllers. The first controller is the Proportional and Integral - PI controller. This controller is widely applied in industries. The second controller, the Robust Model Reference Adaptive Controller - RMRAC has some advantages when compared to PI, such as: robustness when it comes to unmodified dynamics and parametric variations. The robot was modeled using two distinct approaches: First, a simple transfer function was used to tuning the controllers and second was used a complete modeling of the welding system. The second modeling consists in a DC motor, a gearbox, a rack, a cart with inclination over the plate and a hardware controller PID. To demonstrate the controllers functionality a simulation using Matlab were done. Finally, practical results are shown in order to evaluate the behavior of both controllers and their main characteristics.Azzolin, Rodrigo ZelirMór, Jusoan Lang2021-12-16T13:34:20Z2021-12-16T13:34:20Z2017info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfMÓR, Jusoan Lang. Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador. 2017. 106 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) – Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.http://repositorio.furg.br/handle/1/9929porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURG2021-12-16T13:34:20Zoai:repositorio.furg.br:1/9929Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestopendoar:2021-12-16T13:34:20Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)false
dc.title.none.fl_str_mv Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
title Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
spellingShingle Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
Mór, Jusoan Lang
Robô soldador
Modelagem matemática
Identificação de parâmetros
Controle
Welding robot
Mathematical modeling
Parameter identification
Control
title_short Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
title_full Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
title_fullStr Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
title_full_unstemmed Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
title_sort Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador
author Mór, Jusoan Lang
author_facet Mór, Jusoan Lang
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Azzolin, Rodrigo Zelir
dc.contributor.author.fl_str_mv Mór, Jusoan Lang
dc.subject.por.fl_str_mv Robô soldador
Modelagem matemática
Identificação de parâmetros
Controle
Welding robot
Mathematical modeling
Parameter identification
Control
topic Robô soldador
Modelagem matemática
Identificação de parâmetros
Controle
Welding robot
Mathematical modeling
Parameter identification
Control
description Neste trabalho é apresentada a modelagem, identificação de parâmetros e controle de um robô soldador. O projeto dos controladores tem foco no controle preciso da velocidade linear de deslocamento do robô, além de, rejeição de distúrbios. Para isto, são realizados testes de simulação e práticos para avaliação do desempenho de dois diferentes tipos de controladores. O primeiro trata-se do controlador PI (Proporcional e Integral), o qual é largamente utilizado na indústria. O segundo corresponde ao controlador adaptativo robusto por modelo de referência (Robust Model Reference Adaptive Controller - RMRAC), o qual apresenta algumas vantagens em relação ao primeiro, tais como robustez frente a dinâmicas não modeladas e variações paramétricas. O robô foi modelado por duas abordagens: a primeira uma função de transferência simplificada, utilizada para sintonização dos controladores; a segunda a modelagem completa do sistema de soldagem, sendo ela constituída por um motor CC, uma caixa de engrenagens, uma cremalheira, um carrinho com inclinação da chapa e um controlador PID implementado em hardware. Simulações são desenvolvidas em software Matlab, para mostrar o funcionamento dos controladores. Por fim, resultados práticos são obtidos para avaliar o comportamento dos diferentes controladores e suas principais características.
publishDate 2017
dc.date.none.fl_str_mv 2017
2021-12-16T13:34:20Z
2021-12-16T13:34:20Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv MÓR, Jusoan Lang. Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador. 2017. 106 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) – Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.
http://repositorio.furg.br/handle/1/9929
identifier_str_mv MÓR, Jusoan Lang. Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador. 2017. 106 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) – Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.
url http://repositorio.furg.br/handle/1/9929
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron:FURG
instname_str Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron_str FURG
institution FURG
reponame_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
collection Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1813187278898462720

Registros relacionados