Descrição e detecção de regiões subaquáticas parcialmente estruturadas em imagens acústicas adquiridas por um sonar de imageamento frontal

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Santos, Matheus Machado dos
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/9073
Resumo: O mar é uma importante fonte de recursos minerais e biológica que ainda pouco foi explorada. A crescente utilização de robôs tanto para a pesquisa quanto para aplicações comerciais é eminente. Devido as limitações impostas pelo ambiente, um dos principais desafios da robótica móvel subaquática é a localização. Este trabalho propõe um método de descrição e reconhecimento de regiões subaquáticas em ambientes parcialmente estruturados a partir de imagens de um sonar de imageamento frontal. O método utiliza o modelo probabilístico Gaussiano para a descrição dos objetos detectados e um grafo para representar a topologia da região. As regiões são detectadas através da comparação dos grafos. O trabalho apresentará as principais características do sonar de imageamento frontal, entre elas, a capacidade de operação em ambientes com pouca visibilidade. Ao final, cada etapa do método proposto é avaliada utilizando dados reais capturados em uma marina.
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