Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Zaffari, Guilherme Brunel
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/9867
Resumo: Neste trabalho é apresentado um modelo bioinspirado para o problema de localização e mapeamento simultâneos para robôs utilizados em ambientes subaquáticos com a influência da correnteza. Devido as suas características específicas, os desafios encontrados e os sensores utilizados nas aplicações em ambientes subaquáticos são apresentados. A abordagem bioinspirada é apresentada, onde são utilizadas para o seu desenvolvimento o comportamento das células place cells, head direction cells e grid cells as quais são encontradas nos cérebros dos mamíferos. Para avaliar o desempenho do modelo utilizam-se simulações do ambiente subaquático com a influência da correnteza desenvolvidas através do simulador Gazebo em conjunto com plugins do UUV Simulator. Os mapas da trajetória realizado pelo robô são obtidos utilizando o modelo proposto e comparados com o ground thruth (valor de referência) e dead reckoning (navegação estimada) obtidos durante a simulação.
id FURG_91b78f81b8161564bc5c70698f7cc934
oai_identifier_str oai:repositorio.furg.br:1/9867
network_acronym_str FURG
network_name_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository_id_str
spelling Zaffari, Guilherme BrunelBotelho, Silvia Silva da CostaDrews Junior, Paulo Lilles Jorge2021-12-15T14:53:40Z2021-12-15T14:53:40Z2017ZAFFARI, Guilherme Brunel. Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza. 2017.106f.. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) -Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.http://repositorio.furg.br/handle/1/9867Neste trabalho é apresentado um modelo bioinspirado para o problema de localização e mapeamento simultâneos para robôs utilizados em ambientes subaquáticos com a influência da correnteza. Devido as suas características específicas, os desafios encontrados e os sensores utilizados nas aplicações em ambientes subaquáticos são apresentados. A abordagem bioinspirada é apresentada, onde são utilizadas para o seu desenvolvimento o comportamento das células place cells, head direction cells e grid cells as quais são encontradas nos cérebros dos mamíferos. Para avaliar o desempenho do modelo utilizam-se simulações do ambiente subaquático com a influência da correnteza desenvolvidas através do simulador Gazebo em conjunto com plugins do UUV Simulator. Os mapas da trajetória realizado pelo robô são obtidos utilizando o modelo proposto e comparados com o ground thruth (valor de referência) e dead reckoning (navegação estimada) obtidos durante a simulação.This work presents a bio-inspired model to solve the problem of simultaneous localization and mapping for robots in underwater environments, under the inuence of water currents. Due to specifc characteristics of sensory equipments and robot confgurations used in underwater robot tasks, the challenges encountered are presented through applications. Thus, a bio-inspired approach is presented where behavior is modeled based on the concept of celular organizations found in the mammalian brain such as place cells, head direction cell cells, and grid cells. In order to evaluate the performance of the model under the infuence of water currents. the navigation task is simulated in the Gazebo simulator and the UUV Simulator plug-ins. Trajectory maps generated by the proposed method are compared with the ground truth and dead reckoning, obtained during the simulationporLocalização e mapeamento simultâneosAlgoritmo BioinspiradoAmbiente SubaquáticoSimultaneous localization and mappingbio-inspired algorithmUnderwater environmentUm modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correntezainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURGORIGINALGuilherme Brunel Zaffari.pdfGuilherme Brunel Zaffari.pdfapplication/pdf9429287https://repositorio.furg.br/bitstream/1/9867/1/Guilherme%20Brunel%20Zaffari.pdff24c8d4fd069c60bae4fd612cbb7d60bMD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.furg.br/bitstream/1/9867/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open access1/98672021-12-15 11:53:40.905open accessoai:repositorio.furg.br:1/9867Tk9URTogUExBQ0UgWU9VUiBPV04gTElDRU5TRSBIRVJFClRoaXMgc2FtcGxlIGxpY2Vuc2UgaXMgcHJvdmlkZWQgZm9yIGluZm9ybWF0aW9uYWwgcHVycG9zZXMgb25seS4KCk5PTi1FWENMVVNJVkUgRElTVFJJQlVUSU9OIExJQ0VOU0UKCkJ5IHNpZ25pbmcgYW5kIHN1Ym1pdHRpbmcgdGhpcyBsaWNlbnNlLCB5b3UgKHRoZSBhdXRob3Iocykgb3IgY29weXJpZ2h0Cm93bmVyKSBncmFudHMgdG8gRFNwYWNlIFVuaXZlcnNpdHkgKERTVSkgdGhlIG5vbi1leGNsdXNpdmUgcmlnaHQgdG8gcmVwcm9kdWNlLAp0cmFuc2xhdGUgKGFzIGRlZmluZWQgYmVsb3cpLCBhbmQvb3IgZGlzdHJpYnV0ZSB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gKGluY2x1ZGluZwp0aGUgYWJzdHJhY3QpIHdvcmxkd2lkZSBpbiBwcmludCBhbmQgZWxlY3Ryb25pYyBmb3JtYXQgYW5kIGluIGFueSBtZWRpdW0sCmluY2x1ZGluZyBidXQgbm90IGxpbWl0ZWQgdG8gYXVkaW8gb3IgdmlkZW8uCgpZb3UgYWdyZWUgdGhhdCBEU1UgbWF5LCB3aXRob3V0IGNoYW5naW5nIHRoZSBjb250ZW50LCB0cmFuc2xhdGUgdGhlCnN1Ym1pc3Npb24gdG8gYW55IG1lZGl1bSBvciBmb3JtYXQgZm9yIHRoZSBwdXJwb3NlIG9mIHByZXNlcnZhdGlvbi4KCllvdSBhbHNvIGFncmVlIHRoYXQgRFNVIG1heSBrZWVwIG1vcmUgdGhhbiBvbmUgY29weSBvZiB0aGlzIHN1Ym1pc3Npb24gZm9yCnB1cnBvc2VzIG9mIHNlY3VyaXR5LCBiYWNrLXVwIGFuZCBwcmVzZXJ2YXRpb24uCgpZb3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgdGhlIHN1Ym1pc3Npb24gaXMgeW91ciBvcmlnaW5hbCB3b3JrLCBhbmQgdGhhdCB5b3UgaGF2ZQp0aGUgcmlnaHQgdG8gZ3JhbnQgdGhlIHJpZ2h0cyBjb250YWluZWQgaW4gdGhpcyBsaWNlbnNlLiBZb3UgYWxzbyByZXByZXNlbnQKdGhhdCB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gZG9lcyBub3QsIHRvIHRoZSBiZXN0IG9mIHlvdXIga25vd2xlZGdlLCBpbmZyaW5nZSB1cG9uCmFueW9uZSdzIGNvcHlyaWdodC4KCklmIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uIGNvbnRhaW5zIG1hdGVyaWFsIGZvciB3aGljaCB5b3UgZG8gbm90IGhvbGQgY29weXJpZ2h0LAp5b3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgeW91IGhhdmUgb2J0YWluZWQgdGhlIHVucmVzdHJpY3RlZCBwZXJtaXNzaW9uIG9mIHRoZQpjb3B5cmlnaHQgb3duZXIgdG8gZ3JhbnQgRFNVIHRoZSByaWdodHMgcmVxdWlyZWQgYnkgdGhpcyBsaWNlbnNlLCBhbmQgdGhhdApzdWNoIHRoaXJkLXBhcnR5IG93bmVkIG1hdGVyaWFsIGlzIGNsZWFybHkgaWRlbnRpZmllZCBhbmQgYWNrbm93bGVkZ2VkCndpdGhpbiB0aGUgdGV4dCBvciBjb250ZW50IG9mIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uLgoKSUYgVEhFIFNVQk1JU1NJT04gSVMgQkFTRUQgVVBPTiBXT1JLIFRIQVQgSEFTIEJFRU4gU1BPTlNPUkVEIE9SIFNVUFBPUlRFRApCWSBBTiBBR0VOQ1kgT1IgT1JHQU5JWkFUSU9OIE9USEVSIFRIQU4gRFNVLCBZT1UgUkVQUkVTRU5UIFRIQVQgWU9VIEhBVkUKRlVMRklMTEVEIEFOWSBSSUdIVCBPRiBSRVZJRVcgT1IgT1RIRVIgT0JMSUdBVElPTlMgUkVRVUlSRUQgQlkgU1VDSApDT05UUkFDVCBPUiBBR1JFRU1FTlQuCgpEU1Ugd2lsbCBjbGVhcmx5IGlkZW50aWZ5IHlvdXIgbmFtZShzKSBhcyB0aGUgYXV0aG9yKHMpIG9yIG93bmVyKHMpIG9mIHRoZQpzdWJtaXNzaW9uLCBhbmQgd2lsbCBub3QgbWFrZSBhbnkgYWx0ZXJhdGlvbiwgb3RoZXIgdGhhbiBhcyBhbGxvd2VkIGJ5IHRoaXMKbGljZW5zZSwgdG8geW91ciBzdWJtaXNzaW9uLgo=Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestopendoar:2021-12-15T14:53:40Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
title Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
spellingShingle Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
Zaffari, Guilherme Brunel
Localização e mapeamento simultâneos
Algoritmo Bioinspirado
Ambiente Subaquático
Simultaneous localization and mapping
bio-inspired algorithm
Underwater environment
title_short Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
title_full Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
title_fullStr Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
title_full_unstemmed Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
title_sort Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza
author Zaffari, Guilherme Brunel
author_facet Zaffari, Guilherme Brunel
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Zaffari, Guilherme Brunel
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Botelho, Silvia Silva da Costa
Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
contributor_str_mv Botelho, Silvia Silva da Costa
Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
dc.subject.por.fl_str_mv Localização e mapeamento simultâneos
Algoritmo Bioinspirado
Ambiente Subaquático
Simultaneous localization and mapping
bio-inspired algorithm
Underwater environment
topic Localização e mapeamento simultâneos
Algoritmo Bioinspirado
Ambiente Subaquático
Simultaneous localization and mapping
bio-inspired algorithm
Underwater environment
description Neste trabalho é apresentado um modelo bioinspirado para o problema de localização e mapeamento simultâneos para robôs utilizados em ambientes subaquáticos com a influência da correnteza. Devido as suas características específicas, os desafios encontrados e os sensores utilizados nas aplicações em ambientes subaquáticos são apresentados. A abordagem bioinspirada é apresentada, onde são utilizadas para o seu desenvolvimento o comportamento das células place cells, head direction cells e grid cells as quais são encontradas nos cérebros dos mamíferos. Para avaliar o desempenho do modelo utilizam-se simulações do ambiente subaquático com a influência da correnteza desenvolvidas através do simulador Gazebo em conjunto com plugins do UUV Simulator. Os mapas da trajetória realizado pelo robô são obtidos utilizando o modelo proposto e comparados com o ground thruth (valor de referência) e dead reckoning (navegação estimada) obtidos durante a simulação.
publishDate 2017
dc.date.issued.fl_str_mv 2017
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2021-12-15T14:53:40Z
dc.date.available.fl_str_mv 2021-12-15T14:53:40Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv ZAFFARI, Guilherme Brunel. Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza. 2017.106f.. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) -Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.furg.br/handle/1/9867
identifier_str_mv ZAFFARI, Guilherme Brunel. Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza. 2017.106f.. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) -Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.
url http://repositorio.furg.br/handle/1/9867
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron:FURG
instname_str Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron_str FURG
institution FURG
reponame_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
collection Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.furg.br/bitstream/1/9867/1/Guilherme%20Brunel%20Zaffari.pdf
https://repositorio.furg.br/bitstream/1/9867/2/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv f24c8d4fd069c60bae4fd612cbb7d60b
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1798313611856183296

Registros relacionados