Arquitetura de navegação autônoma de linhas subterrâneas de distribuição de energia

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Estrada, Emanuel da Silva Diaz
Data de Publicação: 2008
Outros Autores: Silveira, Luan, Corrêa, Ulisses Brisolara, Oliveira, Vinícius Menezes de, Botelho, Silvia Silva da Costa
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/1799
Resumo: Este trabalho apresenta a arquitetura desenvolvida para um sistema de navegação de robôs, reais e simulados, designados para inspecionar ambientes de distribuição de energia, constituídos por cabos em dutos subterrâneos. A plataforma baseada nesta arquitetura permite o desenvolvimento e validação do sistema de navegação em um ambiente simulado e, subsequentemente, em um ambiente real. Neste sentido, a plataforma inclui aspectos relacionados com simulação de sensores, visão computacional e planejamento aplicado a este tipo de ambiente. A plataforma computacional integra transformada de Hough e Redes Neurais para detectar obstáculos e inferir a melhor ação a ser tomada no ambiente.
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