Controle baseado em estrutura variável aplicado a atuadores robóticos: resultados de simulação.

• Autor(a) principal: Gomes, Samuel da Silva
• Data de Publicação: 2007
• Outros Autores: Moraes, Tiago Guimarães, Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
• Tipo de documento: Artigo
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
• Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/894
• topic: Atuador robótico; Atrito; Leis de controle; Controle a estrutura variável e dinâmica não linear; Robotic actuators; Friction; Control laws; Sliding mode control and nonlinear dynamics

Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, PID, Sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações demonstraram, que tanto o controle PID quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho.