Controle em profundidade de um veículo subaquático do tipo ROV

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Centeno, Mário Lobo
Data de Publicação: 2008
Outros Autores: Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro, Pereira, Ismael, Diniz, Cláudio Machado, Drews Junior, Paulo Lilles Jorge, Botelho, Silvia Silva da Costa
Tipo de documento: Artigo de conferência
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/3367
Resumo: Este trabalho apresenta uma estratégia de controle aplicada a veículos subaquáticos, mais especificamente para veículos operados remotamente (ROV). A principal motivação desta pesquisa se baseia no fato da robótica subaquática no Brasil ser de domínio científico recente, principalmente no que se refere a aspectos experimentais. O ROV desenvolvido tem quatro atuadores (motor com hélice) e cinco sensores: três acelerômetros, altímetro e uma câmera de vídeo. O projeto foi implementado de tal forma a se ter quatro graus de liberdade ativamente controlados e dois graus de liberdade controlados de forma passiva (ângulos de rolamento e arfagem). Dois modos de operação foram desenvolvidos e implementados. O primeiro modo consiste no controle dos atuadores através de um joystick manipulado por um operador que pode visualizar imagens oriundas da câmera a bordo do veículo, enquanto que no segundo modo, o controle pode em malha aberta ou fechada é feito a partir de um microcomputador do tipo PC na superfície. A lei de controle desenvolvida para o movimento vertical do ROV privilegia a estabilidade em detrimento de um melhor desempenho. Resultados experimentais mostraram que a lei de controle foi capaz de manter o ROV próximo à posição de referência, apesar da perturbação devida à não flutuação neutra do veículo.
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