Uma Abordagem Topológica Híbrida Baseada em Mapas Espacial e Perceptivo para Robôs

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rocha, Celina Häffele da
Data de Publicação: 2011
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/8850
Resumo: Neste trabalho será descrito um estudo sobre a aplicação de mapas topológicos , mais precisamente mapas auto-organizáveis, e seu uso em diferentes níveis semânticos para o tratamento de informações sensoriais. É proposto um método para mapeamento robótico utilizando mapas auto-organizáveis dispostos em níveis, que sejam capazes de amenizar os problemas de escalabilidade, correspondência, presença de ruídos, dinamicidade do ambiente e estratégias de exploração, possibilitado o uso de diferentes tipos de informações sensoriais. O sistema foi implementado de C++ e validado em simulação, na qual o robô é dotado com uma câmera omnidirecional e um GPS. O algoritmo proposto mostrou-se e ciente, conseguindo compactar informação e reconhecendo dados semelhantes.
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