Utilização conjunta de sensores inerciais e não inerciais em determinação de atitude de satélites via filtro de Kalman

• Autor(a) principal: Valtair Antonio Ferraresi
• Data de Publicação: 1986
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do INPE
• Texto Completo: http://urlib.net/sid.inpe.br/iris@1905/2005/07.27.04.04

Neste trabalho não analisados e comparados quatro procedimentos que utilizam sensores inerciais (girômetros)e não-inerciais (sensores solares e de horizonte), na determinação de atitude de satélites artificiais de baixa altitude . A estimação de estado, parametrizado em quaternions, é realizada através do Filtro Estendido de Kalman. O uso dos quaternions como parametrização de estado apresenta alguns problemas a aplicação do Filtro de Kalman. Estes problemas devem-se a singularidade da matriz de covariáncias dos erros no estado parametrizado , que é uma condição difícil de se manter numericamente. São analisados três procedimentos que evitam esta dificuldade através de técnicas de redução de covariancias dos erros no estado . Também é analisado um procedimento usual de de estado com renomalização forçada do quatérnion. A comparação e analise do desempenho dos quatro procedimentos são efetuadas através de resultados obtidos a partir de simulação em computador digital.