Estratégias de controle bioinspiradas e baseadas em sincronização para veículos artificiais

• Autor(a) principal: Vander Luís de Souza Freitas
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do INPE
• Texto Completo: http://urlib.net/sid.inpe.br/mtc-m21b/2016/03.02.14.14

Com o advento das tecnologias atuais de processamento, controle e miniaturização, são cada vez mais frequentes os estudos com conglomerados de satélites, veículos aéreos não tripulados, veículos autônomos subaquáticos e robôs móveis. Esses sistemas consistem de unidades (agentes ativos) que podem interagir entre si, formando conglomerados coletivos. Surge então a importância de se estabelecer estratégias de controle para que os agentes realizem suas atividades de forma inteligente, trabalhando em grupo, colaborativamente. Neste trabalho, elaborou-se um modelo reativo visando levar grupos de agentes móveis autônomos a formações em movimento de deslocamento, partindo de posições aleatórias. Nessa abordagem, os agentes interagem via regras de repulsão, alinhamento e atração, e não guardam memória de interações anteriores. Adicionalmente, explorou-se um modelo de osciladores de fase acoplados, em que cada oscilador representa um agente móvel. Nos dois modelos, a comunicação entre os agentes é realizada apenas entre indivíduos vizinhos em redes de interligação criadas dinamicamente, de acordo com a distância espacial entre eles. Por fim, os modelos foram unidos de forma que os agentes pudessem iniciar seu movimento a partir de posições aleatórias, convergir para uma formação paralela, se movendo em uma direção pré-definida, e então interagirem segundo a dinâmica de osciladores acoplados, resultando em formações paralelas e circulares simétricas.