SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2013 |
Tipo de documento: | Tese |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA |
Texto Completo: | http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2235 |
Resumo: | Esta tese de doutorado aborda a solução do problema SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) em ambiente interno de média escala. Para implementar a solução proposta foi projetado e construído um robô móvel de baixo custo (cerca de US$ 2.100,00) com rodas e equipado com três diferentes tipos de sensores: visão (webcam sem fio com ponteira laser), sonar (1 unidade com alcance de 6 m) e infravermelho (2 unidades com alcances de 1,5 m e de 5 m). Inicialmente foi desenvolvido um algoritmo para realizar a fusão dos dados ruidosos provenientes desses sensores e gerar características que representam adequadamente o ambiente do robô. Experimentos foram realizados para avaliar o desempenho do algoritmo de fusão de dados sensoriais. Um algoritmo do tipo filtro de partículas FastSLAM foi implementado para solução do problema SLAM (localização do robô e construção de mapas 2D do ambiente) usando as características extraídas pelo algoritmo de fusão de dados. O desempenho desse algoritmo foi avaliado em ambientes de pequena escala onde as poses do robô foram escolhidas manualmente. Finalmente foi desenvolvido um algoritmo de exploração autônoma do ambiente para a escolha automática das poses do robô durante a execução do algoritmo FastSLAM. A integração dos algoritmos desenvolvidos para a solução do problema SLAM foi demonstrada em um ambiente interno de média escala (2,8 m x 55 m). Em uma primeira etapa o robô gerou o mapa do ambiente de forma autônoma. Na segunda etapa o robô usou o mapa gerado para navegar e se autolocalizar no ambiente com pequenos erros nas estimações das suas poses, usando apenas as medidas geradas pelos sensores montados no robô. |
id |
ITA_0516d8f8096419cb1d6d3f7c3dc1510d |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:2235 |
network_acronym_str |
ITA |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA |
spelling |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custoRobôsDinâmica de robôsRedução de custosSensoresFusão de multisensorInteligência artificialRobóticaControleEsta tese de doutorado aborda a solução do problema SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) em ambiente interno de média escala. Para implementar a solução proposta foi projetado e construído um robô móvel de baixo custo (cerca de US$ 2.100,00) com rodas e equipado com três diferentes tipos de sensores: visão (webcam sem fio com ponteira laser), sonar (1 unidade com alcance de 6 m) e infravermelho (2 unidades com alcances de 1,5 m e de 5 m). Inicialmente foi desenvolvido um algoritmo para realizar a fusão dos dados ruidosos provenientes desses sensores e gerar características que representam adequadamente o ambiente do robô. Experimentos foram realizados para avaliar o desempenho do algoritmo de fusão de dados sensoriais. Um algoritmo do tipo filtro de partículas FastSLAM foi implementado para solução do problema SLAM (localização do robô e construção de mapas 2D do ambiente) usando as características extraídas pelo algoritmo de fusão de dados. O desempenho desse algoritmo foi avaliado em ambientes de pequena escala onde as poses do robô foram escolhidas manualmente. Finalmente foi desenvolvido um algoritmo de exploração autônoma do ambiente para a escolha automática das poses do robô durante a execução do algoritmo FastSLAM. A integração dos algoritmos desenvolvidos para a solução do problema SLAM foi demonstrada em um ambiente interno de média escala (2,8 m x 55 m). Em uma primeira etapa o robô gerou o mapa do ambiente de forma autônoma. Na segunda etapa o robô usou o mapa gerado para navegar e se autolocalizar no ambiente com pequenos erros nas estimações das suas poses, usando apenas as medidas geradas pelos sensores montados no robô.Instituto Tecnológico de AeronáuticaCairo Lúcio Nascimento JúniorLuciano Buonocore2013-04-05info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesishttp://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2235reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITAinstname:Instituto Tecnológico de Aeronáuticainstacron:ITAporinfo:eu-repo/semantics/openAccessapplication/pdf2019-02-02T14:04:44Zoai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:2235http://oai.bdtd.ibict.br/requestopendoar:null2020-05-28 19:38:36.959Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáuticatrue |
dc.title.none.fl_str_mv |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo |
title |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo |
spellingShingle |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo Luciano Buonocore Robôs Dinâmica de robôs Redução de custos Sensores Fusão de multisensor Inteligência artificial Robótica Controle |
title_short |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo |
title_full |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo |
title_fullStr |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo |
title_full_unstemmed |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo |
title_sort |
SLAM em ambientes internos utilizando robô de baixo custo |
author |
Luciano Buonocore |
author_facet |
Luciano Buonocore |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Cairo Lúcio Nascimento Júnior |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Luciano Buonocore |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Robôs Dinâmica de robôs Redução de custos Sensores Fusão de multisensor Inteligência artificial Robótica Controle |
topic |
Robôs Dinâmica de robôs Redução de custos Sensores Fusão de multisensor Inteligência artificial Robótica Controle |
dc.description.none.fl_txt_mv |
Esta tese de doutorado aborda a solução do problema SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) em ambiente interno de média escala. Para implementar a solução proposta foi projetado e construído um robô móvel de baixo custo (cerca de US$ 2.100,00) com rodas e equipado com três diferentes tipos de sensores: visão (webcam sem fio com ponteira laser), sonar (1 unidade com alcance de 6 m) e infravermelho (2 unidades com alcances de 1,5 m e de 5 m). Inicialmente foi desenvolvido um algoritmo para realizar a fusão dos dados ruidosos provenientes desses sensores e gerar características que representam adequadamente o ambiente do robô. Experimentos foram realizados para avaliar o desempenho do algoritmo de fusão de dados sensoriais. Um algoritmo do tipo filtro de partículas FastSLAM foi implementado para solução do problema SLAM (localização do robô e construção de mapas 2D do ambiente) usando as características extraídas pelo algoritmo de fusão de dados. O desempenho desse algoritmo foi avaliado em ambientes de pequena escala onde as poses do robô foram escolhidas manualmente. Finalmente foi desenvolvido um algoritmo de exploração autônoma do ambiente para a escolha automática das poses do robô durante a execução do algoritmo FastSLAM. A integração dos algoritmos desenvolvidos para a solução do problema SLAM foi demonstrada em um ambiente interno de média escala (2,8 m x 55 m). Em uma primeira etapa o robô gerou o mapa do ambiente de forma autônoma. Na segunda etapa o robô usou o mapa gerado para navegar e se autolocalizar no ambiente com pequenos erros nas estimações das suas poses, usando apenas as medidas geradas pelos sensores montados no robô. |
description |
Esta tese de doutorado aborda a solução do problema SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) em ambiente interno de média escala. Para implementar a solução proposta foi projetado e construído um robô móvel de baixo custo (cerca de US$ 2.100,00) com rodas e equipado com três diferentes tipos de sensores: visão (webcam sem fio com ponteira laser), sonar (1 unidade com alcance de 6 m) e infravermelho (2 unidades com alcances de 1,5 m e de 5 m). Inicialmente foi desenvolvido um algoritmo para realizar a fusão dos dados ruidosos provenientes desses sensores e gerar características que representam adequadamente o ambiente do robô. Experimentos foram realizados para avaliar o desempenho do algoritmo de fusão de dados sensoriais. Um algoritmo do tipo filtro de partículas FastSLAM foi implementado para solução do problema SLAM (localização do robô e construção de mapas 2D do ambiente) usando as características extraídas pelo algoritmo de fusão de dados. O desempenho desse algoritmo foi avaliado em ambientes de pequena escala onde as poses do robô foram escolhidas manualmente. Finalmente foi desenvolvido um algoritmo de exploração autônoma do ambiente para a escolha automática das poses do robô durante a execução do algoritmo FastSLAM. A integração dos algoritmos desenvolvidos para a solução do problema SLAM foi demonstrada em um ambiente interno de média escala (2,8 m x 55 m). Em uma primeira etapa o robô gerou o mapa do ambiente de forma autônoma. Na segunda etapa o robô usou o mapa gerado para navegar e se autolocalizar no ambiente com pequenos erros nas estimações das suas poses, usando apenas as medidas geradas pelos sensores montados no robô. |
publishDate |
2013 |
dc.date.none.fl_str_mv |
2013-04-05 |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
status_str |
publishedVersion |
format |
doctoralThesis |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2235 |
url |
http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2235 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
publisher.none.fl_str_mv |
Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica instacron:ITA |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA |
instname_str |
Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
instacron_str |
ITA |
institution |
ITA |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
repository.mail.fl_str_mv |
|
subject_por_txtF_mv |
Robôs Dinâmica de robôs Redução de custos Sensores Fusão de multisensor Inteligência artificial Robótica Controle |
_version_ |
1706809281979875328 |