Participação automática do espaço de estados de um MPC robusto para aplicação em tempo real
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2013 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA |
Texto Completo: | http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2279 |
Resumo: | Uma forma de se possibilitar a aplicação em tempo real de técnicas de controle preditivo robusto (RMPC) em processos de dinâmica rápida de utilizar uma formulação que designa parte do esforço computacional para processos off-line. No caso do RMPC tratado neste trabalho a estratégia se vale do conceito de particionar o espaço de estados através de elipsoides invariantes assintoticamente estáveis para gerar uma sequência de matrizes de ganho de realimentação de modo off-line através de desigualdade matriciais lineares. Essas partições podem ser determinadas off-line e, assim, reduz-se o custo computacional necessário para execução em tempo real. Neste trabalho, apresenta-se um método para a obtenção de uma partição otimizada do espaço de estados que satisfaça estas condições necessárias para a utilização dessa estratégia off-line. O método é baseado no conceito de meta-heurísticas, mais especificamente em algoritmos genéticos, e busca garantir que a partição atenda as condições impostas ao mesmo tempo em que minimiza o custo da lei de controle. Sua utilização possibilitou a aplicação bem sucedida de uma lei de controle robusta em um estudo de caso envolvendo um helicóptero de bancada de três graus de liberdade. |
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Participação automática do espaço de estados de um MPC robusto para aplicação em tempo realControle preditivoRobustez (Matemática)AlgoritmosComputaçãoEngenharia eletrônicaUma forma de se possibilitar a aplicação em tempo real de técnicas de controle preditivo robusto (RMPC) em processos de dinâmica rápida de utilizar uma formulação que designa parte do esforço computacional para processos off-line. No caso do RMPC tratado neste trabalho a estratégia se vale do conceito de particionar o espaço de estados através de elipsoides invariantes assintoticamente estáveis para gerar uma sequência de matrizes de ganho de realimentação de modo off-line através de desigualdade matriciais lineares. Essas partições podem ser determinadas off-line e, assim, reduz-se o custo computacional necessário para execução em tempo real. Neste trabalho, apresenta-se um método para a obtenção de uma partição otimizada do espaço de estados que satisfaça estas condições necessárias para a utilização dessa estratégia off-line. O método é baseado no conceito de meta-heurísticas, mais especificamente em algoritmos genéticos, e busca garantir que a partição atenda as condições impostas ao mesmo tempo em que minimiza o custo da lei de controle. Sua utilização possibilitou a aplicação bem sucedida de uma lei de controle robusta em um estudo de caso envolvendo um helicóptero de bancada de três graus de liberdade.Instituto Tecnológico de AeronáuticaRoberto Kawakami Harrop GalvãoTakashi YoneyamaDiego Portela Senarezi2013-07-11info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesishttp://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2279reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITAinstname:Instituto Tecnológico de Aeronáuticainstacron:ITAporinfo:eu-repo/semantics/openAccessapplication/pdf2019-02-02T14:04:44Zoai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:2279http://oai.bdtd.ibict.br/requestopendoar:null2020-05-28 19:38:41.289Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáuticatrue |
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Uma forma de se possibilitar a aplicação em tempo real de técnicas de controle preditivo robusto (RMPC) em processos de dinâmica rápida de utilizar uma formulação que designa parte do esforço computacional para processos off-line. No caso do RMPC tratado neste trabalho a estratégia se vale do conceito de particionar o espaço de estados através de elipsoides invariantes assintoticamente estáveis para gerar uma sequência de matrizes de ganho de realimentação de modo off-line através de desigualdade matriciais lineares. Essas partições podem ser determinadas off-line e, assim, reduz-se o custo computacional necessário para execução em tempo real. Neste trabalho, apresenta-se um método para a obtenção de uma partição otimizada do espaço de estados que satisfaça estas condições necessárias para a utilização dessa estratégia off-line. O método é baseado no conceito de meta-heurísticas, mais especificamente em algoritmos genéticos, e busca garantir que a partição atenda as condições impostas ao mesmo tempo em que minimiza o custo da lei de controle. Sua utilização possibilitou a aplicação bem sucedida de uma lei de controle robusta em um estudo de caso envolvendo um helicóptero de bancada de três graus de liberdade. |
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