DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE INTEGRADO ROBUSTO E TOLERANTE A FALHAS PARA MELHORAR A ESTABILIDADE DE VEÍCULOS EM CENÁRIOS CRÍTICOS DE CONDUÇÃO

• Autor(a) principal: ABEL ARRIETA CASTRO
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: eng
• Título da fonte: Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
• Texto Completo: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33168@1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33168@2

Atualmente, as novas tecnologias estão estendendo os limites físicos dos veículos automotivos em busca de mais segurança e comforto. Novas aplicações, como por exemplo veículos autônomos, exigem sistemas de controle capazes de garantir a estabilidade do veículo durante a condução autônoma ou em cenários perigosos. Na maioria dos carros modernos, os sistemas de controle atuam de forma independente, ou seja, não há coordenação ou compartilhamento de dados entre eles, pois poderiam produzir conflitos entre esses controladores. Desse modo, nenhuma melhoria na estabilidade do veículo é alcançada ou inclusive, piores cenários podem ser produzidos. Para superar esses problemas, uma abordagem integrada é projetada neste trabalho. Esta integração, definida como sistema de controle integrado (IC), usa uma regra para coordenar o programa eletrônico de estabilidade (ESP em inglês) e o sistema de direção de quatro rodas (4WS em inglês). O ESP realiza uma frenagem seletiva dependendo do estado atual do veículo. Esta condição é estimada pela diferença entre a taxa de guinada desejada, obtida usando um modelo linear do veículo, e a taxa de guinada real. Adicionalmente, as pressões de frenagem em cada roda são calculadas pelo sistema de travagem antibloqueio (ABS em inglês). Neste trabalho, uma lógica de comutação on-off e um modelo hidráulico de primeira ordem são empregadas para modelar o sistema ABS. Para projetar o 4WS, usou-se uma estratégia por alimentação direta que considera o ângulo de esterçamento das roas frontais. Finalmente, para testar as vantagens do sistema IC proposto nesta tese contra o enfoque não integrado, realizaram-se simulações considerando um modelo não-linear do veículo em cenários críticos de condução. O modelo do veículo foi derivado empregando a abordagem multicorpos e o princípio de Jourdain, e depois é validado usando um conjunto de dados experimentais obtidos por sensores montados em um carro a escala.