Quadrotor simulator = Simulador de quadrotor

• Autor(a) principal: Correia, Pedro Amorim Pais
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: eng
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/14798
• topic: Engenharia electrónica; Drones (Aeronaves); Sistemas de controlo; Sensores

Nos últimos tempos têm surgido várias aplicações onde os dispositivos quadrotors (também genericamente conhecidos por "drones") têm sido utilizados, tendo o respetivo mercado apresentado uma evolução considerável. O projeto de um quadrotor é muito desafiante pois envolve o controlo simultâneo de quatro ou mais motores elétricos para que o quadrotor siga uma determinada trajetória no espaço tridimensional (com determinada orientação). Igualmente desafiante é a análise de desempenho de um quadrotor quando utilizado numa aplicação específica, tal o seguimento de um elemento móvel com uma câmara de vídeo, consitituindo esta um peso adicional considerável. Com o objetivo de permitir elaborar e analisar técnicas de controlo de dispositivos quadrotor, numa fase anterior à sua implementação, o trabalho aqui apresentado consistiu na implementação de um simulador de dispositivos quadrotor, tentando este ser o mais próximo possível de implementações reais. Assim, aplicando técnicas avançadas de simulação numérica, aliadas a modelos dinâmicos da estrutura física do quadrotor (sendo esta configurável) e a modelos de motores elétricos e das respetivas hélices, foi projetado e implementado um simulador em software que permite ao engenheiro de controlo testar e analisar diversas soluções de controlo de quadrotors. Adicionalmente, permite também ao utilizador do quadrotor testar o desempenho de um quadrotor específico sob determinadas condições, antes de o submeter ao respetivo teste real.