Controlo de um robot de seis eixos usando três drives multiplexados

• Autor(a) principal: Costa, Nuno José R. S. Magalhães da
• Data de Publicação: 2012
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/10091
• topic: Engenharia electrónica; Indústria: Automação; Robótica industrial; Multiplexagem

Actualmente verifica-se uma evolução tecnológica muito rápida no mundo empresarial industrial. Tentar acompanhar esta evolução constitui uma das prioridades para as empresas que, tendo em vista produzir cada vez mais e de um modo mais eficiente possível, têm que aproveitar ao máximo os recursos que já possuem instalados. No mundo da automação, mais em concreto no dos manipuladores industriais, acompanhar essa evolução é muito dispendioso, principalmente quando se trata de adquirir novos manipuladores e todo o material necessário para os controlar. As considerações anteriores aplicadas à utilização de equipamentos manipuladores, já existentes num parque industrial, possuindo a componente mecânica em boas condições tecnológicas mas a de controlo obsoleta ou possuindo avarias cuja recuperação é excessivamente dispendiosa, originaram a que, perante um caso concreto, se levantassem as seguintes questões: Será possível realizar a multiplexagem de um servo drive (controlador), normalmente usado para controlar apenas o motor de um eixo, de modo a controlar mais que um motor, isto é utilizar o mesmo servo drive em mais de que um eixo? Deverão ser utilizados sinais analógicos ou digitais? Quais serão as vantagens? Será que manter a versão original, que utiliza sinais analógicos, irá reduzir o custo de recuperação/instalação de um manipulador industrial? O presente trabalho, que visa contribuir para a resposta a algumas destas questões, foi realizado através de uma parceria entre o Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade de Aveiro e a empresa Selmatron, proprietária do robot, sedeada em Aveiro. Foi também desenvolvida uma pequena interface, programada em LabVIEW, para se poder testar o movimento do manipulador industrial usando multiplexagem dos servo drives.