Braço robótico como jogador de jogos de tabuleiro
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2021 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/10773/33644 |
Resumo: | Com o aumento da presença de robôs no dia a dia das pessoas, seja no trabalho, onde estes executam atualmente tarefas repetitivas ou perigosas, ou em casa, através de robôs domésticos, aumenta também o nível de interação entre robôs e humanos. Esta interação é, para já, ainda bastante reduzida, uma vez que na grande maioria dos casos, um robô é utilizado para fazer algo sem intervenção humana ou sem necessitar da ajuda deste. No entanto, é expectável que num futuro próximo os humanos venham a lidar com robôs num patamar próximo ao de outros humanos, por exemplo na indústria dos jogos de azar, onde robôs humanoides poderão substituir os dealers dos casinos ou até os próprios jogadores. Para que isto aconteça é necessária uma destreza enorme por parte do robô para que consiga manipular cartas, mas também que o humano se sinta confortável e em segurança a jogar com um robô. Esta tese procura, assim, apresentar um sistema capaz de interagir com humanos através de jogos de tabuleiro, onde o braço robótico e o humano estejam ao mesmo nível como sendo dois jogadores iguais. Sendo que objetivo principal é permitir que o braço robótico jogue mais do que um jogo de tabuleiro com a mesma arquitetura. Fazem parte desta arquitetura a deteção do tabuleiro, feita por meio de visão por computador auxiliada na biblioteca OpenCV, a segmentação das peças, a partir da filtragem da point cloud obtida pela câmara, a identificação e localização das peças no tabuleiro de jogo, a descoberta das jogadas feitas pelo humano, através da monitorização do estado do tabuleiro, ou seja, da posição das peças neste e, finalmente, a integração dos motores de jogo como criadores da jogada do robô e a manipulação das peças por parte deste. Os resultados mostram a exequibilidade de uma arquitetura deste género através de testes, bem-sucedidos, em ambiente real da maior parte dos componentes que a compõem. |
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