Optimização dos parâmetros de um robô hexápode através de algoritmos genéticos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Carvalho, Sérgio Paulo Oliveira
Data de Publicação: 2008
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/1897
Resumo: Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
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spelling Optimização dos parâmetros de um robô hexápode através de algoritmos genéticosRobôs com pernasOptimização de parâmetrosAlgoritmos genéticosAlgoritmos evolutivosPadrão de locomoçãoMestrado em Engenharia Electrotécnica e de ComputadoresOs robôs com pernas apresentam vantagens significativas quando comparados com os veículos tradicionais que apresentam rodas e lagartas. A sua maior vantagem é o facto de permitirem a locomoção em terrenos inacessíveis a outro tipo de veículos uma vez que não necessitam de uma superfície de suporte contínua. No entanto, no estado de desenvolvimento em que se encontram, existem vários aspectos que têm que ser necessariamente melhorados e optimizados. Tendo esta ideia em mente, têm sido propostas e adoptadas diferentes estratégias de optimização a estes sistemas, quer durante a fase de projecto e construção, quer durante a sua operação. Entre os critérios de optimização seguidos por diferentes autores podem- -se incluir aspectos relacionados com a eficiência energética, estabilidade, velocidade, conforto, mobilidade e impacto ambiental. As estratégias evolutivas são uma forma de “imitar a natureza” replicando o processo que a natureza concebeu para a geração e evolução das espécies. O objectivo deste trabalho passa por desenvolver um algoritmo genético, sobre uma aplicação de simulação de robôs com pernas já existente e desenvolvida em linguagem C, que permita optimizar diferentes parâmetros do modelo do robô e do seu padrão de locomoção para diferentes velocidades de locomoção.Legged robots have significant advantages when compared with traditional vehicles using wheels and tracks. Their biggest advantage is that they allow the locomotion on terrains inaccessible to other type of vehicles because they don’t need a continuous support surface. However, in their actual stage of development, there are several aspects that must necessarily be improved and optimized. With these ideas in mind, different strategies have been proposed and adopted for the optimization of these systems, either during their design phase and construction, or during their operation. Among the different optimization criteria followed by different authors, it is possible to find issues related to energy efficiency, stability, speed, comfort, mobility and environmental impact. Evolutionary strategies are a way to "imitate nature" replicating the process that nature designed for the generation and evolution of species. The objective of this project is the development of a genetic algorithm, running over a simulation application of legged robots, already developed in C, which allows the optimization of various parameters of the robot model and of its gaits for different locomotion speeds.Instituto Politécnico do Porto. Instituto Superior de Engenharia do PortoSilva, Manuel F.Barbosa, Ramiro S.Repositório Científico do Instituto Politécnico do PortoCarvalho, Sérgio Paulo Oliveira2013-09-13T15:21:04Z20082008-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10400.22/1897porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-03-13T12:41:26Zoai:recipp.ipp.pt:10400.22/1897Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T17:23:02.238479Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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