Velocity control of a two DOF walking system

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pontes, José Pedro do Carmo
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1822/23421
Resumo: Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Biomédica
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spelling Velocity control of a two DOF walking system612.76681.5Dissertação de mestrado integrado em Engenharia BiomédicaO controlo baseado em Central Pattern Generators (CPG) de sistemas locomoção permite um tipo de modulação que é direta e condicionada ao controlo dos parâmetros da rede. A implementação de tal controlo requer o conhecimento do mapeamento entre estes parâmetros e as variáveis que definem a locomoção. Uma abordagem a este problema consiste em usar métodos de Machine Learning. Neste trabalho, usando regressão linear múltipla, e, num estado mais tardio, Locally Weighted Projection Regression (LWPR), tentei manter a velocidade média de um sistema de locomoção de dois graus de liberdade. LWPR mostrou boas indicações de ser capaz de uma forma robusta e fácil de implementar de controlar certos aspectos da locomoção, havendo no entanto muito espaço para melhorar.The Central Pattern Generator (CPG) based control of locomotor systems allows for a type of modulation that is straightforward and constrained to the control of the network parameters. The implementation of such control requires the knowledge of the mapping between this parameters and the variables that define the locomotion. One approach to this problem consists in calling upon machine learning methods. In this work, using Multiple Linear Regression, and, in a later stage, Locally Weighted Projection Regression (LWPR), we try to maintain the average velocity of a two Degree Of Freedom walking system. LWPR showed good indications of being able to provide an easy to implement and robust way of controlling certain aspects of the locomotion, with there still being much room for improvement.Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT) - Projeto PTDC/EEACRO/100655/2008FEDER Funding supported by the Operational Program Competitive Factors - COMPETEPedro Pontes is supported by grant UMINHO/BI/78/2012Santos, CristinaUniversidade do MinhoPontes, José Pedro do Carmo20122012-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/1822/23421enginfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-07-21T12:02:16Zoai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/23421Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T18:52:13.643846Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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