Localização de AGVs baseado na deteção de marcadores RFIDs, magnéticos e GPS-indoor

• Autor(a) principal: Pereira, Daniel de Almeida
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.26/40486
• topic: AGV; GPS-indoor; Hardware; Localização; Odometria; Protótipo; Posição; RFID; Régua Magnética; Régua RFID

A robótica está cada vez mais presente nas nossas vidas cotidianas, num mundo cada vez mais globalizado e exigente, onde é necessário tirarmos benefícios do a que tecnologia nos oferece. Os AGVs são exemplo disso, aplicados cada vez mais na indústria para o transporte de materiais e apoio à produção. A sua flexibilidade e a sua rentabilidade são muito apreciadas na indústria que necessita de transportar matérias-primas ou até produtos acabados. Esta tecnologia atualmente adotada por muitas indústrias tem obtido um grande êxito uma vez que contribui para o aumento da produtividade e reduz os custos de produção. No entanto para que robôs tenham uma maior projeção no mercado, é imprescindível ultrapassar as limitações que os sistemas atuais apresentam. Daí este trabalho de projeto se concentrar no estudo da problemática da localização, por forma a encontrar otimizações e novas soluções de localização de um AGV. O sistema proposto baseia-se no uso de vetores de atributos compostos de medições momentâneas extraídas do ambiente através de sensores que se encontram exteriormente, bem como no próprio AGV. As estimativas de posição são detetadas por um sensor de guia magnético que gera uma leitura da posição global por meio de linhas e beacons magnéticos. Rede de sensores estáticos já instalados no local onde se pretende localizar com dispositivos moveis, de modo a se comunicarem e determinarem a sua posição. E a sinalética e orientação do robô móvel através de um sensor RFID passivo, ambos estes sensores, utilizados em conjunto nestes vetores de atributos, de forma a caracterizar os resultados obtidos pelo AGV. A nova solução de localização é então resolvida por estas três tecnologias agregadas, com uma topologia do ambiente já conhecida, e a correlação entre cada local neste ambiente e os seus atributos são armazenados através do uso de um servidor local. O sistema de localização foi avaliado de maneira experimental em campo, numa plataforma robótica modular desenvolvida exclusivamente para este propósito, bem como vários simuladores. Foi feito um estudo detalhado para cada tecnologia e os resultados obtidos, que são promissores, são apresentados e permitem validar a solução proposta.