Sistema de alerta para prevenção de acidentes com máquinas agrícolas (Tratores)

• Autor(a) principal: Persson, Pedro Correa
• Data de Publicação: 2023
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.19/7969
• topic: Tratores; Veículos agrícolas; Estabilidade de veículos; Estabilidade dinâmica; Prevenção de acidentes; IMU; Domínio/Área Científica::Engenharia e Tecnologia::Engenharia Mecânica; Gestão Industrial

Os acidentes envolvendo tombamento de veículos agrícolas, em especial os tratores e moto 4, são muito comuns e apresentam alto índice de fatalidade devido às características destes veículos e do seu ambiente de utilização. O objetivo principal desta dissertação consiste na criação de um sistema de alerta ao condutor, com base num modelo de estabilidade dinâmica do veículo (a escolher e validar). Para tal, foram estudados diversos modelos matemáticos de estabilidade e métodos para a obtenção das variáveis necessárias (centro de gravidade, momentos de inércia e ângulos críticos) para criação do modelo do veículo. Para a determinação do índice de estabilidade, que é um valor adimensional para caracterizar se o veículo está estável ou em não, é necessário conhecer em tempo real as acelerações lineares e as velocidades angulares do veículo. Nesse sentido, foi criado um sistema de monitorização e aquisição de dados utilizando uma unidade de medição inercial (IMU) e um programa em linguagem Python com uma interface gráfica do utilizador (GUI). De modo a obter um ambiente controlado, os ensaios foram inicialmente realizados com um veículo à escala. Os algoritmos de estabilidade e o sistema de monitorização e aquisição de dados foram validados, utilizando o veículo à escala, num plano inclinado ajustável onde um obstáculo simula um evento de instabilidade dinâmica. Os resultados obtidos demonstram que o sistema implementado consegue prever a iminência do tombamento.