Navegação de um robô móvel por processamento de imagem

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Goulão, Alexandre Duarte
Data de Publicação: 2022
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.21/16779
Resumo: Trabalho final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica – Ramo de Automação e Eletrónica Industrial
id RCAP_58ceab0ffbd7eb9127364d989d5696d7
oai_identifier_str oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/16779
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository_id_str 7160
spelling Navegação de um robô móvel por processamento de imagemRobóticaRobô móvelProcessamento de ImagemRaspberry PiDeteção de DedosRoboticsMobile robotImage processingRaspberry PiFinger detectionTrabalho final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica – Ramo de Automação e Eletrónica IndustrialA robótica móvel é um campo científico notável, que pretende automatizar a movimentação de um mecanismo com uma designada função, para que este tenha a habilidade de realizar as suas tarefas sem permanecer numa posição fixa. Para este efeito, utiliza uma variedade de recursos para identificar o seu ambiente durante o deslocamento. Um dos métodos mais significativos, para o auxílio do reconhecimento do espaço envolvente, é o processamento de imagem. Esta dissertação visa o desenvolvimento de um robô móvel, composto por uma câmera, numa posição alta, com o intuito de realizar a aquisição da imagem, e sensores para evitar obstáculos. O utilizador interage com o robô móvel através do número de dedos da mão. Assim, o algoritmo de processamento de imagem desenvolvido permite controlar a movimentação do robô. O robô móvel foi estruturado com uma perspetiva simples e de baixo custo, mas que também conseguisse desempenhar o seu papel eficientemente. Para realizar o controlo do mesmo é utilizado um Raspberry Pi model 3B+. O foco principal deste projeto está presente no algoritmo de processamento de imagem, desenvolvido em python, com auxílio da biblioteca OpenCV. Empregando métodos de extração de características e de obtenção de contornos, foi possível identificar a mão do utilizador e o número de dedos apresentados. Este programa permite assim, controlar o robô móvel como um tipo de comando, em que consoante o número de dedos exibidos irá executar um diferente tipo de movimento.Mobile robotics is a remarkable scientific field, that aims to automate the movement of a mechanism with a designated function, so that it has the ability to perform its tasks without remaining in a fixed position. For this purpose, it utilizes a variety of features to identify its environment while moving. One of the most significant methods for assisting in the recognition of the surrounding space, is image processing. This dissertation aims to develop a mobile robot, composed of a camera in an elevated position, in order to perform image acquisition, and sensors to avoid obstacles. The user interacts with the mobile robot through the number of fingers on the hand. Thus, the developed image processing algorithm allows control of the robot's movement. The mobile robot was structured with a low-cost perspective and to be relatively simple, but also able to perform its role efficiently. A Raspberry Pi model 3B+ is used to control it. The main focus of this project is present in the image processing algorithm, developed in python, with the aid of the OpenCV library. By employing methods of feature and contour extraction, it was possible to identify the user's hand and the number of fingers displayed. From this program, it is possible to control the mobile robot as a type of remote, where depending on the number of fingers displayed it will perform a different movement function.Almeida, Maria da Graça Vieira de BritoRCIPLGoulão, Alexandre Duarte2024-01-05T11:34:46Z20222022-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10400.21/16779TID:203372050porGOULÃO, Alexandre Duarte - Navegação de um robô móvel por processamento de imagem. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2022. Dissertação de Mestrado.info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2024-01-10T02:18:39Zoai:repositorio.ipl.pt:10400.21/16779Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-20T01:31:13.815828Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
dc.title.none.fl_str_mv Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
title Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
spellingShingle Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
Goulão, Alexandre Duarte
Robótica
Robô móvel
Processamento de Imagem
Raspberry Pi
Deteção de Dedos
Robotics
Mobile robot
Image processing
Raspberry Pi
Finger detection
title_short Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
title_full Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
title_fullStr Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
title_full_unstemmed Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
title_sort Navegação de um robô móvel por processamento de imagem
author Goulão, Alexandre Duarte
author_facet Goulão, Alexandre Duarte
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Almeida, Maria da Graça Vieira de Brito
RCIPL
dc.contributor.author.fl_str_mv Goulão, Alexandre Duarte
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Robô móvel
Processamento de Imagem
Raspberry Pi
Deteção de Dedos
Robotics
Mobile robot
Image processing
Raspberry Pi
Finger detection
topic Robótica
Robô móvel
Processamento de Imagem
Raspberry Pi
Deteção de Dedos
Robotics
Mobile robot
Image processing
Raspberry Pi
Finger detection
description Trabalho final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica – Ramo de Automação e Eletrónica Industrial
publishDate 2022
dc.date.none.fl_str_mv 2022
2022-01-01T00:00:00Z
2024-01-05T11:34:46Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10400.21/16779
TID:203372050
url http://hdl.handle.net/10400.21/16779
identifier_str_mv TID:203372050
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv GOULÃO, Alexandre Duarte - Navegação de um robô móvel por processamento de imagem. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2022. Dissertação de Mestrado.
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron:RCAAP
instname_str Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
collection Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository.name.fl_str_mv Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1799136794666598400

Registros relacionados